[发明专利]一种预紧力调节机构及多自由度并联机器人有效
| 申请号： | 201910463689.4 | 申请日： | 2019-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN110216656B | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 赵海波;赵伟国;董吉洪 | 申请（专利权）人： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 吴乃壮 |
| 地址： | 130033 吉林省长春*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明涉及机械设备领域，具体涉及一种预紧力调节机构及多自由度并联机器人，在多自由度并联机器人上安装预紧力调节机构，弹簧的初始位置为拉伸状态，为直线驱动组件两端的球铰链提供预紧，S形测力传感器作为反馈环节实时反馈弹簧的拉力大小；当需要调节预紧力大小时，只需要启动电机，电机带动驱动齿轮旋转，从而带动从动齿轮、丝杆进行运动，最终带动弹簧做直线运动，改变其变形长度以改变由弹簧提供的预紧力，当S形测力传感器反馈的数值和理想值之间的误差小于允差时，电机停转，S形测力传感器的精度越高，预紧力调节的精度越高。解决球铰链预紧力不可调带来的精度和刚度损失问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 预紧力 调节 机构 自由度 并联 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种预紧力调节机构，包括驱动齿轮(5‑2)、从动齿轮(5‑3)、电机(5‑4)、上支撑架(5‑6)、弹簧(5‑8)、S形测力传感器(5‑9)、下支撑架(5‑13)、丝杆(5‑14)，其特征在于，所述电机(5‑4)与所述驱动齿轮(5‑2)键连接传动，所述驱动齿轮(5‑2)与所述从动齿轮(5‑3)啮合连接，所述从动齿轮(5‑3)与所述丝杆(5‑14)键连接，所述丝杆(5‑14)一端与所述下支撑架(5‑13)连接，所述下支撑架(5‑13)上设置导向件(5‑12)，所述导向件(5‑12)侧边设置导向槽，所述导向件(5‑12)内部设置垂直方向堆叠的丝母(5‑11)与过渡件(5‑10)，所述过渡件(5‑10)一端连接所述S形测力传感器(5‑9)，所述S形测力传感器(5‑9)另一端与所述弹簧(5‑8)一端弹簧挂钩(5‑7)连接，所述弹簧(5‑8)另一端的弹簧挂钩(5‑7)固定于所述上支撑架(5‑6)上。
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