[发明专利]一种预紧力调节机构及多自由度并联机器人

权利要求书

1.一种预紧力调节机构，包括驱动齿轮(5-2)、从动齿轮(5-3)、电机(5-4)、上支撑架(5-6)、弹簧(5-8)、S形测力传感器(5-9)、下支撑架(5-13)、丝杆(5-14)，其特征在于，所述电机(5-4)与所述驱动齿轮(5-2)键连接传动，所述驱动齿轮(5-2)与所述从动齿轮(5-3)啮合连接，所述从动齿轮(5-3)与所述丝杆(5-14)键连接，所述丝杆(5-14)一端与所述下支撑架(5-13)连接，所述下支撑架(5-13)上设置导向件(5-12)，所述导向件(5-12)侧边设置导向槽，所述导向件(5-12)内部设置垂直方向堆叠的丝母(5-11)与过渡件(5-10)，所述过渡件(5-10)一端连接所述S形测力传感器(5-9)，所述S形测力传感器(5-9)另一端与所述弹簧(5-8)一端弹簧挂钩(5-7)连接，所述弹簧(5-8)另一端的弹簧挂钩(5-7)固定于所述上支撑架(5-6)上；

还包括弹簧防护罩(5-5)，所述弹簧防护罩(5-5)通过螺钉固定在所述上支撑架(5-6)上，并罩住所述弹簧(5-8)；

所述丝杆一端(5-14)通过螺纹与所述下支撑架(5-13)连接。

2.一种多自由度并联机器人，其特征在于，包括如权利要求1所述的一种预紧力调节机构。