[发明专利]一种提取道路边沿的方法及装置有效
| 申请号： | 201910462158.3 | 申请日： | 2019-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN112016355B | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 刘行;王海瑞;陈亮 | 申请（专利权）人： | 魔门塔（苏州）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/26 |
| 代理公司： | 北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 11782 | 代理人： | 陈士骞 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相城区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开一种提取道路边沿的方法及装置，方法包括：获取原始点云数据，以及目标车辆当前时刻的第一航向角和上一时刻的第二航向角；判断第一航向角和第二航向角的差值是否大于预设阈值；如果是，计算目标车辆的当前转弯角度θ，基于θ对原始点云数据进行两次转换，得到满足预设条件的两组点云数据，并将两组点云数据作为待处理点云数据；如果否，基于预设角度对原始点云数据进行转换，得到满足预设条件的目标点云数据，并将原始点云数据和目标点云数据作为待处理点云数据；根据待处理点云数据确定道路边沿点。应用本发明实施例提供的方案，能够在车辆经过交叉路段时，提取车辆所在环境的道路边沿，提高车辆行驶过程的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 提取 道路 边沿 方法 装置 | ||
【主权项】：
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