[发明专利]一种提取道路边沿的方法及装置

说明书

本发明实施例公开一种提取道路边沿的方法及装置，方法包括：获取原始点云数据，以及目标车辆当前时刻的第一航向角和上一时刻的第二航向角；判断第一航向角和第二航向角的差值是否大于预设阈值；如果是，计算目标车辆的当前转弯角度θ，基于θ对原始点云数据进行两次转换，得到满足预设条件的两组点云数据，并将两组点云数据作为待处理点云数据；如果否，基于预设角度对原始点云数据进行转换，得到满足预设条件的目标点云数据，并将原始点云数据和目标点云数据作为待处理点云数据；根据待处理点云数据确定道路边沿点。应用本发明实施例提供的方案，能够在车辆经过交叉路段时，提取车辆所在环境的道路边沿，提高车辆行驶过程的安全性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种提取道路边沿的方法及装置。

背景技术

在自动驾驶场景中，提前感知周围环境是保证车辆安全行驶的重要条件。例如，道路边沿是指道路两侧用于定义可行使区域的重要几何要素，如果能够提取到道路边沿，则能够保证车辆行驶在可行驶区域，从而减小事故发生概率。

已知的道路边沿提取方法，仅能针对车辆行进方向与道路边沿平行的场景进行道路边沿提取，而在实际应用中，车辆可能经过十字路口等交叉路段。车辆经过交叉路段时，会存在与车辆行进方向不平行的道路边沿。因此，亟需一种提取道路边沿的方法，以在车辆经过交叉路段时，提取车辆所在环境的道路边沿，从而提高车辆行驶过程的安全性。

发明内容

本发明提供了一种提取道路边沿的方法及装置，以在车辆经过交叉路段时，提取车辆所在环境的道路边沿，提高车辆行驶过程的安全性。具体的技术方案如下。

第一方面，本发明实施例提供了一种提取道路边沿的方法，该方法包括：

获取原始点云数据，以及目标车辆当前时刻的第一航向角和上一时刻的第二航向角；其中，所述原始点云数据由安装于所述目标车辆的激光雷达采集；

判断所述第一航向角和所述第二航向角的差值是否大于预设阈值；

如果是，计算所述目标车辆的当前转弯角度θ，基于所述θ对所述原始点云数据进行两次转换，得到满足预设条件的两组点云数据，并将所述两组点云数据作为待处理点云数据；其中，所述预设条件为：转换后的点云数据中，所述目标车辆行进方向与道路边沿平行；

如果否，基于预设角度对所述原始点云数据进行转换，得到满足所述预设条件的目标点云数据，并将所述原始点云数据和所述目标点云数据作为待处理点云数据；

基于道路边沿分别在x、y和z方向的空间几何特征，根据所述待处理点云数据确定道路边沿点，其中，所述x方向为所述目标车辆行进方向，所述y方向为与所述x方向垂直的水平方向，所述z方向为竖直方向。

可选的，所述基于道路边沿分别在x、y和z方向的空间几何特征，根据所述待处理点云数据确定道路边沿点包括：

在所述待处理点云数据中，依次计算每条激光扫描线上的每个点与其相邻点之间分别在x、y和z方向的差值；

判断任一激光扫描线上的任一点是否同时满足以下条件：所述点与其相邻点之间在x方向的差值大于所述激光扫描线对应的第一预设阈值，所述点与其相邻点之间在y方向的差值小于所述激光扫描线对应的第二预设阈值，所述点与其相邻点之间在z方向的差值大于第三预设阈值；如果是，则将所述点确定为道路边沿点；

其中，所述第一预设阈值和所述第二预设阈值根据所述激光雷达安装点距离地面的高度、所述激光扫描线的竖直角度、所述激光雷达的水平分辨率计算得到。

可选的，所述方法还包括：

将所确定的边沿点划分为任两个边沿点的y坐标差值均小于预设阈值的边沿点集合；

确定每个边沿点集合中的边沿点对应的边沿线。