[发明专利]涂胶传感器胶条检测示教方法

摘要

本发明公开了一种涂胶传感器胶条检测示教方法，包括如下步骤：S1.相机采集胶条图像，设置检测区域；S2.计算检测区域内的m对边缘点和右边缘点；计算quality，筛选m对边缘点，得到胶条边缘点p左、p右；S3.沿涂胶方向，更新检测区域，更新参考值；S4.重复步骤S2、S3，不断存储p左、p右点的坐标值，直到完成当前帧图像的胶条边缘点示教；S5.判断下一帧图像是否需要切换相机，当不需要时，对当前相机重复上述过程，当需要时，对新相机中的胶条区域重复上述过程，如此反复，直到完成整个胶条的边缘示教；本方法有效剔除了杂点，通过持续迭代，准确提取胶条的宽度信息、位置信息，示教效率提升150％。

主权项

1.一种涂胶传感器胶条检测示教方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.机器人带动胶枪按照涂胶轨迹进行涂胶，传感器实时采集胶条图像，所述传感器包括多部相机，一次性获得不同角度的多张胶条图像；所述多张胶条图像拼接在一起时能形成胶枪周围的360°图像；在胶条采集起始帧中选取一张胶条图像作为检测图像，记录所述检测图像对应的相机为采集相机，在所述胶条图像中获取预设初始点的图像坐标，并以该坐标为起点O，设置扇环形检测区域，所述扇环形检测区域以起点O为圆心、环宽为d，圆心角为A，初始内环半径为r₀；S2.计算检测区域内的m对左边缘点和右边缘点计算下式：quality_i＝(1‑posErr_i/posTol₀)×(1‑widErr_i/widTol₀)其中：posTol₀为预先设定的胶条位置的容许偏差，posTol₀＝1～2倍胶条宽度，widTol₀为预先设定的胶条宽度的容许偏差，widTol₀＝1～2倍胶条宽度，为第i对边缘点的中点坐标，为第i对边缘点之间的距离值，pos_o为所述点的参考坐标，wid_o为所述的参考距离值；筛选出得到quality值最大的一对边缘点，作为胶条边缘点对p_左、p_右，并将此时的p_左、p_右点坐标进行存储；S3.沿胶条方向，更新检测区域，新的扇环形检测区域的内环半径为步骤S2中的内环半径加上步长step，step≥d，根据S2的计算结果，令pos_o等于所述p_左、p_右的中点坐标、wid_o等于p_左、p_右之间的距离，更新pos_o、wid_o值；S4.重复步骤S2、S3，直到计算出当前帧胶条图像内的所有边缘点；S5.对当前采集相机获取下一帧胶条图像进行示教，判断所述下一帧胶条图像是否存在胶条区域，当存在胶条时，重复步骤S2～S4；当不存在胶条时，将所述起点O与正检测胶条图像中点pos_o形成的线段标记为线段L，判断线段L与图像坐标系X轴之间的夹角α，‑90°≤α≤90°；当0°≤α≤90°时，自线段L起，沿逆时针方向旋转检测区域，反之按照顺时针旋转检测区域；每次旋转角度△A，更新检测区域，检测区域边缘超过胶条图像时换下一相机采集的胶条图像，采用相同方法确定检测区域并搜索胶条边缘点；当存在胶条边缘点时，确定采集此胶条图像的相机为采集相机，对检测区域重复步骤S2～S4，确定此帧胶条图像内的边缘点；当检测区域旋转360°，未搜索到胶条边缘点时，结束示教过程，将存储的多对p_左、p_右点坐标，作为胶条的示教边缘点。