[发明专利]涂胶传感器胶条检测示教方法

说明书

本发明公开了一种涂胶传感器胶条检测示教方法，包括如下步骤：S1.相机采集胶条图像，设置检测区域；S2.计算检测区域内的m对边缘点和右边缘点；计算quality，筛选m对边缘点，得到胶条边缘点p_左、p_右；S3.沿涂胶方向，更新检测区域，更新参考值；S4.重复步骤S2、S3，不断存储p_左、p_右点的坐标值，直到完成当前帧图像的胶条边缘点示教；S5.判断下一帧图像是否需要切换相机，当不需要时，对当前相机重复上述过程，当需要时，对新相机中的胶条区域重复上述过程，如此反复，直到完成整个胶条的边缘示教；本方法有效剔除了杂点，通过持续迭代，准确提取胶条的宽度信息、位置信息，示教效率提升150％。

技术领域

本发明涉及示教技术领域，尤其是一种涂胶传感器胶条检测示教方法。

背景技术

随着工业自动化的发展，涂胶工艺被广泛应用于工业生产的各个领域，对涂胶质量的检测也逐步实现了自动化和智能化，利用机器视觉原理采用对胶条图像进行图像处理的方法。

目前涂胶检测工艺主要分为两个步骤：示教过程和测量过程，示教过程是利用相关的先验信息对胶条的位置和宽度进行测量，并作为测量过程中的示教信息；测量过程是利用示教信息去检测胶条的位置和宽度信息；目前，示教过程的主要方式为：在胶条中心位置处点击骨架点的方式，胶条骨架点为胶条中心线上的点，该方式根据骨架点进行曲线拟合，得到一条平滑的曲线，然后根据曲线上的点，生成用于检测胶条边缘的模型，再利用胶条宽度、位置、灰度等信息然后进行胶条边缘检测，这种方法对于人工点击骨架点准确度有很高的要求，理论上是需要点在胶条中心，才能够达到宽度检测精度，当骨架点位置偏离胶条中心时，会影响边缘检测模型的角度，导致检测的胶条宽度和实际胶条宽度有误差，也有可能检测不出胶条的断胶。

此外，为了实现对胶条的实时、全方位检测，现有的涂胶检测传感器通常套在胶枪上，并在360°范围内设置多部相机，如采用3部相机，两两之间间隔120°，实现对胶条的全方位测量，机器人在涂胶过程中，带动胶枪、传感器沿涂胶轨迹进行移动，当传感器发生角度旋转，由于相机位置不同、胶枪遮挡等原因，多部相机采集的胶条图像各不相同，部分相机采集不到胶条区域，因此在示教过程中还需要对相机进行示教，使得当前相机采集的检测图像中不存在胶条时，及时切换到其他相机采集的图像中进行涂胶检测。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出一种涂胶传感器胶条检测示教方法，由于机器人对同一型号的工件的涂胶轨迹具有高度重复性，所以示教过程只需要进行一次，对示教获取的胶条信息进行存储，能够直接应用于之后的检测过程，有效提高涂胶检测效率。

一种涂胶传感器胶条检测示教方法，包括如下步骤：

S1.机器人带动胶枪按照涂胶轨迹进行涂胶，传感器实时采集胶条图像，所述传感器包括多部相机，一次性获得不同角度的多张胶条图像；所述多张胶条图像拼接在一起时能形成胶枪周围的360°图像；

在胶条采集起始帧中选取一张胶条图像作为检测图像，记录所述检测图像对应的相机为采集相机，在所述胶条图像中获取预设初始点的图像坐标，并以该坐标为起点O，设置扇环形检测区域，所述扇环形检测区域以起点O为圆心、环宽为d，圆心角为A，初始内环半径为r₀；

由于图像质量问题，m对边缘点中可能存在噪点的边缘，需要进一步进行剔除，得到真实胶条边缘点；

S2.计算检测区域内的m对左边缘点和右边缘点

计算下式：

quality_i＝(1-posErr_i/posTol₀)×(1-widErr_i/widTol₀)