[发明专利]一种两旋转自由度并联机器人在审
| 申请号： | 201910433151.9 | 申请日： | 2019-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN110116398A | 公开（公告）日： | 2019-08-13 |
| 发明（设计）人： | 杜小强;王朋成;马锃宏;李党伟 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 杭州九洲专利事务所有限公司 33101 | 代理人： | 王之怀;王洪新 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明属于并联机器人领域。目的是提供一种两旋转自由度并联机器人，该机器人应具有结构简单、刚度高、动平台的运动具有解耦特性、易于控制、运动质量低、动态性能好等优点。技术方案是：一种两旋转自由度并联机器人，包括动平台、机架以及并联连接在动平台与机架之间的三条分支；其特征在于，所述三条分支中：第一分支包括依次连接在动平台与机架之间的第一球铰与第一连杆；第二分支包括依次连接在动平台与机架之间的第二球铰、第二连杆、第一转动副、第三连杆以及第一移动副，第一移动副包括制作在机架上的滑孔以及与滑孔滑动配合的第三连杆。 | ||
| 搜索关键词： | 动平台 并联机器人 旋转自由度 依次连接 滑孔 球铰 并联机器 并联连接 动态性能 滑动配合 解耦特性 人本发明 移动 转动 机器人 制作 | ||
【主权项】：
1.一种两旋转自由度并联机器人，包括动平台(4)、机架(5)以及并联连接在动平台与机架之间的三条分支；其特征在于，所述三条分支中：第一分支包括依次连接在动平台与机架之间的第一球铰(S1)与第一连杆(L1)；第二分支包括依次连接在动平台与机架之间的第二球铰(S2)、第二连杆(L2)、第一转动副(R1)、第三连杆(L3)以及第一移动副(P1)，第一移动副包括制作在机架上的滑孔以及与滑孔滑动配合的第三连杆；第三分支包括依次连接在动平台与机架之间的第三球铰(S3)、第四连杆(L4)、第二转动副(R2)、作为第二移动副(P2)导杆的第五连杆(L5)以及第二移动副(P2)；第二移动副包括制作在机架上的滑孔以及与滑孔滑动配合的第五连杆；所述第一转动副轴线垂直于第二转动副轴线。
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