[发明专利]一种两旋转自由度并联机器人在审
| 申请号： | 201910433151.9 | 申请日： | 2019-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN110116398A | 公开（公告）日： | 2019-08-13 |
| 发明（设计）人： | 杜小强;王朋成;马锃宏;李党伟 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 杭州九洲专利事务所有限公司 33101 | 代理人： | 王之怀;王洪新 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 动平台 并联机器人 旋转自由度 依次连接 滑孔 球铰 并联机器 并联连接 动态性能 滑动配合 解耦特性 人本发明 移动 转动 机器人 制作 | ||
1.一种两旋转自由度并联机器人，包括动平台(4)、机架(5)以及并联连接在动平台与机架之间的三条分支；其特征在于，所述三条分支中：
第一分支包括依次连接在动平台与机架之间的第一球铰(S1)与第一连杆(L1)；第二分支包括依次连接在动平台与机架之间的第二球铰(S2)、第二连杆(L2)、第一转动副(R1)、第三连杆(L3)以及第一移动副(P1)，第一移动副包括制作在机架上的滑孔以及与滑孔滑动配合的第三连杆；
第三分支包括依次连接在动平台与机架之间的第三球铰(S3)、第四连杆(L4)、第二转动副(R2)、作为第二移动副(P2)导杆的第五连杆(L5)以及第二移动副(P2)；第二移动副包括制作在机架上的滑孔以及与滑孔滑动配合的第五连杆；
所述第一转动副轴线垂直于第二转动副轴线。
2.一种两旋转自由度并联机器人，包括动平台(4)、机架(5)以及并联连接在动平台与机架之间的三条分支；其特征在于，所述三条分支中：
第一分支包括依次连接在动平台与机架之间的第一球铰(S1)与第一连杆(L1)；第二分支包括依次连接在动平台与机架之间的第二球铰(S2)、第二连杆(L2)、第一转动副(R1)、第三连杆(L3)以及第一移动副(P1)，第一移动副包括制作在机架上的滑孔以及与滑孔滑动配合的第三连杆；
第三分支包括依次连接在动平台与机架之间的第三球铰(S3)、第四连杆(L4)、第四球铰(S4)、第五连杆(L5)以及第二移动副；或者，
第三分支包括依次连接在动平台与机架之间的第一虎克铰(U1)、第四连杆(L4)、第三球铰(S3)、第五连杆(L5)以及第二移动副；或者，
第三分支包括依次连接在动平台与机架之间的第三球铰(S3)、第四连杆(L4)、第一虎克铰(U1)、第五连杆(L5)以及第二移动副；
所述第二移动副包括制作在机架上的滑孔以及与滑孔滑动配合的第五连杆。
3.一种两旋转自由度并联机器人，包括动平台(4)、机架(5)以及并联连接在动平台与机架之间的三条分支；其特征在于：所述三条分支中：
第一分支包括依次连接在动平台与机架之间的第一球铰(S1)与第一连杆(L1)；
第二分支包括依次连接在动平台与机架之间的第二球铰(S2)、第二连杆(L2)、第一虎克铰(U1)、第三连杆(L3)以及第一移动副(P1)，第一移动副包括制作在机架上的滑孔以及与滑孔滑动配合的第三连杆；
第三分支包括依次连接在动平台与机架之间的第二虎克铰(U2)、第四连杆(L4)、第一转动副(R1)、第五连杆(L5)以及第二移动副(P2)；所述第二移动副包括制作在机架上的滑孔以及与滑孔滑动配合的第五连杆。
4.一种两旋转自由度并联机器人，包括动平台(4)、机架(5)以及并联连接在动平台与机架之间的三条分支；其特征在于，所述三条分支中：
第一分支包括依次连接在动平台与机架之间的第一虎克铰(U1)与第一连杆(L1)；
第二分支包括依次连接在动平台与机架之间的第二虎克铰(U2)、第二连杆(L2)、第一转动副(R1)、第三连杆(L3)以及第一移动副(P1)，第一移动副包括制作在机架上的滑孔以及与滑孔滑动配合的第三连杆；
第三分支包括依次连接在动平台与机架之间的第一球铰(S1)、第四连杆(L4)、第二球铰(S2)、第五连杆(L5)以及第二移动副(P2)；所述第二移动副包括制作在机架上的滑孔以及与滑孔滑动配合的第五连杆；或者，
第三分支包括依次连接在动平台与机架之间的第一球铰(S1)、第四连杆(L4)、第三虎克铰(U3)、第五连杆(L5)以及第二移动副(P2)；所述第二移动副包括制作在机架上的滑孔以及与滑孔滑动配合的第五连杆。
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