[发明专利]一种基于并联机构两自由度冗余驱动的相机调整装置有效
| 申请号： | 201910425483.2 | 申请日： | 2019-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN110296312B | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 贾昕胤;李思远;张兆会;柯善良 | 申请（专利权）人： | 中国科学院西安光学精密机械研究所 |
| 主分类号： | G03B17/56 | 分类号： | G03B17/56;B25J9/00;F16M13/02;F16M11/18 |
| 代理公司： | 西安智邦专利商标代理有限公司 61211 | 代理人： | 郑丽红 |
| 地址： | 710119 陕西省西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于并联机构两自由度冗余驱动的相机调整装置，解决现有相机调整机构存在驱动轴累计误差，导致机构运动精度下降的问题。该装置中，动平台组件包括动平台和旋转支架，动平台的上表面用于安装密封相机，旋转支架设置在动平台的下表面上；中间约束支链的一端与旋转支架铰接，另一端与固定支架固定连接；固定支架与安装基板固定连接；第一驱动支链和第二驱动支链结构相同，其一端与旋转支架铰接，另一端与固定支架形成移动副；第三驱动支链和第四驱动支链结构相同，其一端与动平台铰接，另一端与固定支架形成移动副；第一电机组件、第二电机组件、第二电机组件、第四电机组件结构相同，用于驱动移动副运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 并联 机构 自由度 冗余 驱动 相机 调整 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于并联机构两自由度冗余驱动的相机调整装置，其特征在于：包括动平台组件(3)、第一驱动支链(4)、第二驱动支链(5)、第三驱动支链(6)、第四驱动支链(7)、中间约束支链(8)、固定支架(9)、安装基板(18)、第一电机组件(10)、第二电机组件(14)、第三电机组件(12)和第四电机组件(16)；所述动平台组件(3)包括动平台(31)和旋转支架(36)，所述动平台(31)的上表面用于安装密封相机(1)，定义动平台(31)下表面为X‑Y平面，所述旋转支架(36)设置在动平台(31)的下表面上，并可绕其轴线进行转动；所述中间约束支链(8)的一端与旋转支架(36)铰接，另一端与固定支架(9)固定连接；所述固定支架(9)与安装基板(18)固定连接；所述第一驱动支链(4)和第二驱动支链(5)结构相同，其一端与旋转支架(36)铰接，另一端与固定支架(9)形成移动副，所述第一驱动支链(4)、第二驱动支链(5)与旋转支架(36)的铰接点位于旋转支架(36)的两端，且铰接点的连线与X方向平行；所述第三驱动支链(6)和第四驱动支链(7)结构相同，其一端与动平台(31)铰接，另一端与固定支架(9)形成移动副，所述第三驱动支链(6)、第四驱动支链(7)与动平台(31)下表面的铰接点位于旋转支架(36)的两侧，且铰接点的连线与Y方向平行；所述第一电机组件(10)、第二电机组件(14)、第三电机组件(12)、第四电机组件(16)结构相同，其输出端分别与第一驱动支链(4)、第二驱动支链(5)、第三驱动支链(6)、第四驱动支链(7)的移动副连接，用于驱动移动副运动。
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