[发明专利]一种基于并联机构两自由度冗余驱动的相机调整装置

权利要求书

1.一种基于并联机构两自由度冗余驱动的相机调整装置，其特征在于：包括动平台组件(3)、第一驱动支链(4)、第二驱动支链(5)、第三驱动支链(6)、第四驱动支链(7)、中间约束支链(8)、固定支架(9)、安装基板(18)、第一电机组件(10)、第二电机组件(14)、第三电机组件(12)和第四电机组件(16)；

所述动平台组件(3)包括动平台(31)和旋转支架(36)，所述动平台(31)的上表面用于安装密封相机(1)，定义动平台(31)下表面为X-Y平面，所述旋转支架(36)设置在动平台(31)的下表面上，并可绕其轴线进行转动；

所述中间约束支链(8)的一端与旋转支架(36)铰接，另一端与固定支架(9)固定连接；所述固定支架(9)与安装基板(18)固定连接；

所述第一驱动支链(4)和第二驱动支链(5)结构相同，其一端与旋转支架(36)铰接，另一端与固定支架(9)形成移动副，所述第一驱动支链(4)、第二驱动支链(5)与旋转支架(36)的铰接点位于旋转支架(36)的两端，且铰接点的连线与X方向平行；

所述第三驱动支链(6)和第四驱动支链(7)结构相同，其一端与动平台(31)铰接，另一端与固定支架(9)形成移动副，所述第三驱动支链(6)、第四驱动支链(7)与动平台(31)下表面的铰接点位于旋转支架(36)的两侧，且铰接点的连线与Y方向平行；

所述第一电机组件(10)、第二电机组件(14)、第三电机组件(12)、第四电机组件(16)结构相同，其输出端分别与第一驱动支链(4)、第二驱动支链(5)、第三驱动支链(6)、第四驱动支链(7)的移动副连接，用于驱动移动副运动；

所述第一电机组件(10)包括第一转动电机(101)、第一电机安装座(102)、第一曲柄(103)、第一连杆(104)、第一转动杆(105)、第一电机滑块安装座(106)和第一移动杆(108)；

所述第一电机安装座(102)固定设置在安装基板(18)上，所述第一电机滑块安装座(106)固定设置在第一电机安装座(102)上，且设置有约束孔，所述第一转动电机(101)设置在第一电机安装座(102)上，其输出轴与第一曲柄(103)的一端连接，驱动第一曲柄(103)转动，所述第一曲柄(103)的另一端与第一连杆(104)的一端铰接，所述第一连杆(104)的另一端与第一转动杆(105)的一端铰接，所述第一转动杆(105)的另一端与第一移动杆(108)的一端固定连接，第一移动杆(108)的另一端穿过第一电机滑块安装座(106)上的约束孔，用于驱动第一驱动支链(4)的移动副移动。

2.根据权利要求1所述基于并联机构两自由度冗余驱动的相机调整装置，其特征在于：所述第一驱动支链(4)包括第一关节轴承(41)、第一中间杆件(42)、第二关节轴承(43)、第一中间方管(46)、第一支链双侧面导轨(47)和第一驱动滑块(48)；

所述第一中间杆件(42)的一端通过第一关节轴承(41)与旋转支架(36)铰接，另一端通过第二关节轴承(43)与第一中间方管(46)铰接，所述第一支链双侧面导轨(47)设置在第一中间方管(46)的两侧面，所述第一驱动滑块(48)与固定支架(9)固定连接，且与第一支链双侧面导轨(47)配合，形成移动副。

3.根据权利要求2所述基于并联机构两自由度冗余驱动的相机调整装置，其特征在于：所述第三驱动支链(6)包括第一关节球轴承(61)、第三中间杆件(62)、第二关节球轴承(63)、第三中间方管(66)、第三支链双侧面导轨(67)和第三驱动滑块(68)；

所述第三中间杆件(62)的一端通过第一关节球轴承(61)与动平台(31)铰接，另一端通过第二关节球轴承(63)与第三中间方管(66)铰接，所述第三支链双侧面导轨(67)设置在第三中间方管(66)的两侧面，所述第三驱动滑块(68)与固定支架(9)固定连接，且与第三支链双侧面导轨(67)配合，形成移动副。