[发明专利]一种基于区间观测器的自主水下机器人AUV执行器故障检测方法有效
| 申请号： | 201910416775.X | 申请日： | 2019-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN110096048B | 公开（公告）日： | 2020-11-20 |
| 发明（设计）人： | 王向华;张春明;任衍恒 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 青岛合创知识产权代理事务所(普通合伙) 37264 | 代理人： | 王晓晓 |
| 地址： | 266000 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于区间观测器的自主水下机器人AUV执行器故障检测方法，所述故障检测方法包括：建立AUV在垂直面的动力学模型；根据动力学模型设计区间观测器；根据区间观测器的数据，进行执行器故障检测。本发明提供的一种基于区间观测器的自主水下机器人AUV执行器故障检测方法能够及时检测出故障，有效保障实际应用需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 区间 观测器 自主 水下 机器人 auv 执行 故障 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于区间观测器的自主水下机器人AUV执行器故障检测方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、建立AUV在垂直面的动力学模型；步骤2、根据步骤1中的动力学模型设计区间观测器；步骤3、根据区间观测器的数据，进行执行器故障检测。
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