[发明专利]反射型激光清除异物装置的转台位置多模态伺服控制方法有效
| 申请号： | 201910411291.6 | 申请日： | 2019-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN110161839B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 徐川;方林峰;王捷飞;樊卫华;郭健;刘清宇;孔维一 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 封睿 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种反射型激光清除异物装置的转台位置多模态伺服控制方法，设置系统运动模态以及各模态对应的控制律，构建基于参数辨识的多模态PID控制器；采用RLS惯量辨识算法获取转台的转动惯量；根据跟踪误差、误差变化量、转动惯量切换控制律，实现转台位置的多模态PID控制。本发明通过在线辨识转动惯量和跟踪误差，调用不同的控制律，提高了转台驱动定位效率和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 反射 激光 清除 异物 装置 转台 位置 多模态 伺服 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.反射型激光清除异物装置的转台位置多模态PID控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、设置系统运动模态以及各模态对应的控制律，构建基于参数辨识的多模态PID控制器；步骤2、采用RLS惯量辨识算法获取转台的转动惯量；步骤3、根据跟踪误差、误差变化量、转动惯量切换控制律，实现转台位置的多模态控制。
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