[发明专利]一种机械臂及其仿形机械关节在审
| 申请号： | 201910401415.2 | 申请日： | 2019-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN110027011A | 公开（公告）日： | 2019-07-19 |
| 发明（设计）人： | 兰江;郭靖;蒋小兵;唐煜嘉;刘奕;林志键;谭志强;陈粤楷;林泽;梁达湘 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J18/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿形机械关节，包括：端部设有凹面的窝体、与凹面转动连接的壳体以及与壳体转动连接的摆臂；凹面上设有第一凹槽，壳体与凹面的配合面上设有滑动插装于第一凹槽上的第一凸台，壳体与摆臂的配合面上设有与第一凸台的滑动方向垂直的第二凹槽，摆臂上设有滑动插装于第二凹槽内的第二凸台，还包括用于控制第一凸台沿第一凹槽滑动以带动壳体沿凹面转动、控制第二凸台沿第二凹槽滑动以带动摆臂沿壳体摆动的执行器。本发明所提供的仿形机械关节，通过对人类骨关节进行仿形，克服了传统机械关节结构只能在面内旋转移动的弊端，提供了一种运动更加灵活的机器人关节。此外，本发明还提供了一种包括上述仿形机械关节的机械臂。 | ||
| 搜索关键词： | 凸台 仿形机械 摆臂 壳体 关节 滑动插装 滑动 机械臂 凹面 机器人关节 传统机械 关节结构 滑动方向 壳体转动 转动连接 垂直的 骨关节 壳体沿 灵活的 内旋转 摆动 仿形 窝体 转动 配合 移动 | ||
【主权项】：
1.一种仿形机械关节，其特征在于，包括：端部设有凹面(31)的窝体(3)、与所述凹面(31)转动连接的壳体(2)以及与所述壳体(2)转动连接的摆臂(1)；所述凹面(31)上设有第一凹槽(32)，所述壳体(2)与所述凹面(31)的配合面上设有滑动插装于所述第一凹槽(32)上的第一凸台(22)，所述壳体(2)与所述摆臂(1)的配合面上设有与所述第一凸台(22)的滑动方向垂直的第二凹槽(21)，所述摆臂(1)上设有滑动插装于所述第二凹槽(21)内的第二凸台(11)，还包括用于控制所述第一凸台(22)沿所述第一凹槽(32)滑动以带动所述壳体(2)沿所述凹面(31)转动、控制所述第二凸台(11)沿所述第二凹槽(21)滑动以带动所述摆臂(1)沿所述壳体(2)摆动的执行器。
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