[发明专利]一种机械臂及其仿形机械关节

权利要求书

1.一种仿形机械关节，其特征在于，包括：端部设有凹面(31)的窝体(3)、与所述凹面(31)转动连接的壳体(2)以及与所述壳体(2)转动连接的摆臂(1)；所述凹面(31)上设有第一凹槽(32)，所述壳体(2)与所述凹面(31)的配合面上设有滑动插装于所述第一凹槽(32)上的第一凸台(22)，所述壳体(2)与所述摆臂(1)的配合面上设有与所述第一凸台(22)的滑动方向垂直的第二凹槽(21)，所述摆臂(1)上设有滑动插装于所述第二凹槽(21)内的第二凸台(11)，还包括用于控制所述第一凸台(22)沿所述第一凹槽(32)滑动以带动所述壳体(2)沿所述凹面(31)转动、控制所述第二凸台(11)沿所述第二凹槽(21)滑动以带动所述摆臂(1)沿所述壳体(2)摆动的执行器。

2.根据权利要求1所述的仿形机械关节，其特征在于，所述凹面(31)为半球形凹面，所述第一凹槽(32)经过所述半球形凹面的底部。

3.根据权利要求2所述的仿形机械关节，其特征在于，所述壳体(2)为半球形壳体，所述第一凸台(22)经过所述半球形壳体的顶部。

4.根据权利要求3所述的仿形机械关节，其特征在于，所述摆臂(1)包括球体以及连接于所述球体的连杆，所述第二凸台(11)设于所述球体上，所述连杆设于所述球体远离所述第二凸台(11)的一侧。

5.根据权利要求1至4任一项所述的仿形机械关节，其特征在于，所述窝体(3)在所述第一凹槽(32)的中部设有第一通孔(33)，所述第一凸台(22)的两侧连接有X1引线(43)与X2引线(44)，所述X1引线(43)与所述X2引线(44)穿过所述第一通孔(33)连接于所述执行器，所述执行器用于拉动所述X1引线(43)或所述X2引线(44)，以控制所述第一凸台(22)沿所述第一凹槽(32)滑动。

6.根据权利要求5所述的仿形机械关节，其特征在于，所述壳体(2)在所述第二凹槽(21)的中部设有第二通孔(23)，所述第二凸台(11)的两侧连接Y1引线(41)与Y2引线(42)，所述Y1引线(41)与所述Y2引线(42)穿过所述第二通孔(23)连接于所述执行器，所述执行器用于拉动所述Y1引线(41)与所述Y2引线(42)，以控制所述第二凸台(11)沿所述第二凹槽(21)滑动。

7.根据权利要求6所述的仿形机械关节，其特征在于，所述执行器包括第一电机(6)与第二电机(7)，所述第一电机(6)上连接有第一绕线器(61)，所述第二电机(7)上连接有第二绕线器(71)，所述X1引线(43)与所述X2引线(44)分别正反缠绕于所述第一绕线器(61)，所述Y1引线(41)与所述Y2引线(42)分别正反缠绕于所述第二绕线器(71)。

8.根据权利要求7所述的仿形机械关节，其特征在于，所述第一绕线器(61)与所述第二绕线器(71)上均设有用于缠绕引线的绕线凹槽(62)。

9.根据权利要求8所述的仿形机械关节，其特征在于，所述窝体(3)在所述凹面(31)的下方设有用于插装固定所述第一电机(6)与所述第二电机(7)的电机座(5)，所述第一电机(6)与所述第二电机(7)安装固定在所述电机座(5)上。

10.一种机械臂，其特征在于，包括机械关节，所述机械关节为权利要求1至9任一项所述的仿形机械关节，所述机械臂由至少两个所述仿形机械关节相对连接而成。