[发明专利]一种基于误差补偿的工业机器人运动控制方法在审
| 申请号： | 201910398537.0 | 申请日： | 2019-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN110181509A | 公开（公告）日： | 2019-08-30 |
| 发明（设计）人： | 顾汉杰 | 申请（专利权）人： | 浙江树人学院(浙江树人大学) |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州永航联科专利代理有限公司 33304 | 代理人： | 李铃 |
| 地址： | 312028 浙江省绍*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及工业机器人运动控制技术领域，且公开了一种基于误差补偿的工业机器人运动控制方法，包括以下步骤：S1：坐标系建立：获取机器人上一个动作后，机器人上的末端执行器停留时的所在位置，并建立坐标系；S2：参数模板建立：建立机器人的运动学参数模型；S3：建立运动轨迹：根据机器人所要运动位置的终点，选取坐标系中一点为其运动终点，并在机器人停留位置和运动终点之间建立运动轨迹：S4：运动执行：机器人根据建立的运动轨迹进行运动。该基于误差补偿的工业机器人运动控制方法，能够解决目前由于机器人本身的重力、惯性力以及所受负载的影响，使得机器人的实际轨迹将偏离预定轨迹，降低加工质量的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 工业机器人 误差补偿 运动轨迹 运动控制 运动终点 运动控制技术 末端执行器 运动学参数 坐标系建立 参数模板 实际轨迹 停留位置 预定轨迹 运动位置 运动执行 惯性力 偏离 停留 加工 | ||
【主权项】：
1.一种基于误差补偿的工业机器人运动控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：坐标系建立：获取机器人上一个动作后，机器人上的末端执行器停留时的所在位置，并建立坐标系；S2：参数模板建立：建立机器人的运动学参数模型；S3：建立运动轨迹：根据机器人所要运动位置的终点，选取坐标系中一点为其运动终点，并在机器人停留位置和运动终点之间建立运动轨迹：S4：运动执行：机器人根据建立的运动轨迹进行运动，当机器人运动接受后，末端执行器将此时所停留位置与原先设定位置进行对比，判断其误差值；S5：误差补偿：误差值大于预设值时，带动机器人运动重复操作S1‑S4步骤，根据机器人的运动参数模型设定机器人下一步的运动轨迹和参数，对误差进行补偿，直至机器人运动后位置的误差值小于预设值；当误差值小于预设值时，机器人执行下一步骤。
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