[发明专利]一种基于误差补偿的工业机器人运动控制方法

权利要求书

1.一种基于误差补偿的工业机器人运动控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：坐标系建立：获取机器人上一个动作后，机器人上的末端执行器停留时的所在位置，并建立坐标系；

S2：参数模板建立：建立机器人的运动学参数模型；

S3：建立运动轨迹：根据机器人所要运动位置的终点，选取坐标系中一点为其运动终点，并在机器人停留位置和运动终点之间建立运动轨迹：

S4：运动执行：机器人根据建立的运动轨迹进行运动，当机器人运动接受后，末端执行器将此时所停留位置与原先设定位置进行对比，判断其误差值；

S5：误差补偿：误差值大于预设值时，带动机器人运动重复操作S1-S4步骤，根据机器人的运动参数模型设定机器人下一步的运动轨迹和参数，对误差进行补偿，直至机器人运动后位置的误差值小于预设值；当误差值小于预设值时，机器人执行下一步骤。

2.根据权利要求1所述的一种基于误差补偿的工业机器人运动控制方法，其特征在于：所述S1步骤机器人做二维运动时，其建立的坐标系为平面坐标系，机器人做三维运动时，其建立的坐标系为空间坐标系。

3.根据权利要求1所述的一种基于误差补偿的工业机器人运动控制方法，其特征在于：所述S2步骤中机器人的运动学参数模型包括运动学正逆解、雅可比矩阵和海森矩阵；根据机器人的关节刚度，结合雅可比矩阵和保守刚度转换理论，建立机器人受重力、惯性力和外力的刚度矩阵K；在运动学和刚度基础上，建立机器人的动力学模型。

4.根据权利要求1所述的一种基于误差补偿的工业机器人运动控制方法，其特征在于：所述S3步骤中建立运动轨迹时同时建立多条运动轨迹，根据外物干扰、轨迹最短为选择条件选取最佳的运动轨迹线路。

5.根据权利要求1所述的一种基于误差补偿的工业机器人运动控制方法，其特征在于：所述S4步骤中机器人运动时，末端执行器根据机器人所走路线与S3步骤中运动轨迹进行印证，当路线不匹配时，机器人停止运动。