[发明专利]一种协同控制的空间机械人及其控制方法

摘要

本发明涉及空间机械人技术领域，且公开了一种协同控制的空间机械人，包括机器人本体，所述机器人本体的外壁对称连接有两个机械手，所述机器人本体的下端连接有驱动履带轮，所述机器人本体的上端通过滚珠轴承转动连接有转杆，所述转杆的上端固定连接有支撑板，所述转杆的杆壁固定套接有从动齿轮，所述机器人本体的上端还固定连接有第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接有与从动齿轮啮合的主动齿轮，所述支撑板的上端固定连接有U形固定板，所述U形固定板相对两个竖直侧壁通过转轴转动连接有摄像头本体。该协同控制的空间机械人及其控制方法，具备散热效果好且摄像头角度便于调节的优点。

主权项

1.一种协同控制的空间机械人，包括机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)的外壁对称连接有两个机械手(2)，所述机器人本体(1)的下端连接有驱动履带轮(3)，所述机器人本体(1)的上端通过滚珠轴承转动连接有转杆(4)，所述转杆(4)的上端固定连接有支撑板(5)，所述转杆(4)的杆壁固定套接有从动齿轮(6)，所述机器人本体(1)的上端还固定连接有第一电机(7)，所述第一电机(7)的输出轴固定连接有与从动齿轮(6)啮合的主动齿轮(8)，所述支撑板(5)的上端固定连接有U形固定板(9)，所述U形固定板(9)相对两个竖直侧壁通过转轴(10)转动连接有摄像头本体(11)，所述转轴(10)的右端贯穿U形固定板(9)且固定连接有从动斜齿轮(12)，所述U形固定板(9)的右侧外壁固定连接有第二电机(13)，所述第二电机(13)的输出轴固定连接有与从动斜齿轮(12)啮合的主动斜齿轮(14)，所述机器人本体(1)内固定连接有温度传感器(15)和控制器(16)，所述机器人本体(1)的顶部内壁对称固定连接有两个卡板(17)，两个所述卡板(17)之间通过滚珠轴承转动连接有同一根往复丝杆(18)，所述卡板(17)的外壁固定连接有第三电机(19)，所述第三电机(19)的输出轴贯穿卡板(17)且与往复丝杆(18)的一端固定连接，所述往复丝杆(18)的杆壁螺纹连接有移动杆(20)，所述移动杆(20)的侧壁开设有与往复丝杆(18)匹配连接的螺孔，所述移动杆(20)的下端固定连接有散热风机(21)。