[发明专利]一种协同控制的空间机械人及其控制方法

说明书

本发明涉及空间机械人技术领域，且公开了一种协同控制的空间机械人，包括机器人本体，所述机器人本体的外壁对称连接有两个机械手，所述机器人本体的下端连接有驱动履带轮，所述机器人本体的上端通过滚珠轴承转动连接有转杆，所述转杆的上端固定连接有支撑板，所述转杆的杆壁固定套接有从动齿轮，所述机器人本体的上端还固定连接有第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接有与从动齿轮啮合的主动齿轮，所述支撑板的上端固定连接有U形固定板，所述U形固定板相对两个竖直侧壁通过转轴转动连接有摄像头本体。该协同控制的空间机械人及其控制方法，具备散热效果好且摄像头角度便于调节的优点。

技术领域

本发明涉及空间机械人技术领域，具体为一种协同控制的空间机械人及其控制方法。

背景技术

开发非结构地形环境下的移动机器人是当今机器人研究中的重点课题。随着星球探测、军事侦察和救灾探险等方面的需求增加，对非结构化环境移动检修机器人的研究得到充分的重视，也取得了一些优秀的研究成果；为了适应非结构化环境的作业需要，近年来世界各国开发和研制了各式各样的机器人，按其运动方式主要可以分为轮式检修机器人，履带式检修机器人和腿式检修机器人等几大类。

目前的空间机器人通过摄像头传递各处的实时镜头情况，但摄像头的放置位置和形式固定，不能快速精确的传递有效的镜头信息供人们使用，且机器人长时间的运转起内部会产生较大的热量，如果不能进行及时的消散会影响机器人的正常使用。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种协同控制的空间机械人及其控制方法，具备散热效果好且摄像头角度便于调节的优点，解决了现在市面上的空间机器人通过摄像头传递各处的实时镜头情况，但摄像头的放置位置和形式固定，不能快速精确的传递有效的镜头信息供人们使用，且机器人长时间的运转起内部会产生较大的热量，如果不能进行及时的消散会影响机器人的正常使用的问题。

(二)技术方案

为实现散热效果好且摄像头角度便于调节的目的，本发明提供如下技术方案：一种协同控制的空间机械人，包括机器人本体，所述机器人本体的外壁对称连接有两个机械手，所述机器人本体的下端连接有驱动履带轮，所述机器人本体的上端通过滚珠轴承转动连接有转杆，所述转杆的上端固定连接有支撑板，所述转杆的杆壁固定套接有从动齿轮，所述机器人本体的上端还固定连接有第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接有与从动齿轮啮合的主动齿轮，所述支撑板的上端固定连接有U形固定板，所述U形固定板相对两个竖直侧壁通过转轴转动连接有摄像头本体，所述转轴的右端贯穿U形固定板且固定连接有从动斜齿轮，所述U形固定板的右侧外壁固定连接有第二电机，所述第二电机的输出轴固定连接有与从动斜齿轮啮合的主动斜齿轮，所述机器人本体内固定连接有温度传感器和控制器，所述机器人本体的顶部内壁对称固定连接有两个卡板，两个所述卡板之间通过滚珠轴承转动连接有同一根往复丝杆，所述卡板的外壁固定连接有第三电机，所述第三电机的输出轴贯穿卡板且与往复丝杆的一端固定连接，所述往复丝杆的杆壁螺纹连接有移动杆，所述移动杆的侧壁开设有与往复丝杆匹配连接的螺孔，所述移动杆的下端固定连接有散热风机。

优选的，所述支撑板的下端均匀固定连接有多个呈圆形分布的稳固杆，所述稳固杆的下端固定连接有T形滑块，所述机器人本体的上端开设有与多个T形滑块匹配连接的圆形滑槽。

优选的，所述U形固定板的右侧外壁固定连接有罩设于第二电机、主动斜齿轮和从动斜齿轮的防护壳。

优选的，两个所述卡板之间还固定连接有同一根导向杆，所述移动杆的侧壁开设有活动套设于导向杆外的导向孔。

优选的，所述机器人本体的顶部均匀开设有多个通风孔且通风孔内固定连接有防尘网。

优选的，所述温度传感器的输出端与控制器的输入端电性连接，所述控制器的输出端与第三电机和散热风机的输入端电性连接。