[发明专利]基于分数阶微积分的开环迭代学习的控制方法和系统

摘要

本发明公开了基于分数微积分的开环迭代学习的控制方法与系统，其中方法包括以下步骤：建立离散分数阶开环迭代学习控制器；建立基于矢量控制的永磁同步电机位置伺服系统，对分数阶微积分迭代学习控制器等价变换；将iq、id和比较得到的差值，分别送入电流调节器，经过电流调节器得到电压控制量ud和uq；ud和uq经过PARK逆变换转换到αβ坐标系下的电压控制量uα和uβ，然后根据uα和uβ生成脉冲调制PWM信号，并通过SVPWM原理控制三相逆变器生成三相电压信号。本发明具有更高的控制精度，同时兼顾了实用性和准确性。

主权项

1.基于分数微积分的开环迭代学习的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S10，建立离散分数阶开环迭代学习控制器，其中迭代学习控制律采用PD^α型迭代学习控制律进行位置控制；S20，建立基于矢量控制的永磁同步电机位置伺服系统，结合分数阶微积分改善控制器性能，其中学习增益和分数阶微积分因子根据系统的动态性能和稳态性能来调整；S30，对分数阶微积分迭代学习控制器等价变换；S40，对电机位置控制量u_k(i)进行收敛证明，将i_q、i_d和比较得到的差值，分别送入电流调节器，经过电流调节器得到电压控制量u_d和u_q；S50，得到电机位置控制量之后，采用位置环+电流环控制策略，控制量经过位置调节器转化为q坐标系下的电流控制量，d轴给定参考为0；S60，u_d和u_q经过PARK逆变换转换到αβ坐标系下的电压控制量u_α和u_β，然后根据u_α和u_β生成脉冲调制PWM信号，并通过SVPWM原理控制三相逆变器生成三相电压信号。