[发明专利]一种基于双目相机的无人驾驶用测距方法有效
| 申请号： | 201910374420.9 | 申请日： | 2019-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN110220500B | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 于大明;姜珂;赵立军;王雷 | 申请（专利权）人： | 深圳市华芯技研科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C11/02 | 分类号： | G01C11/02;G01C11/04;G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市润启知识产权代理事务所(普通合伙) 44664 | 代理人： | 孟丽娟 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人驾驶技术领域，且公开了一种基于双目相机的无人驾驶用测距方法，包括以下步骤：S1、利用双目相机采集物体图像，双目相机的两个镜头的光轴在等效光路中相互平行且彼此偏离预定距离，并且两个镜头距物体的距离不相同；S2、在所述双目相机采集到同一时刻的图像时，从双目相机采集的图像数据库中选取一帧双目图像作为当前图像，对图像进行预处理后识别并对比图像中的特征点。该基于双目相机的无人驾驶用测距方法，通过对两幅图像视差的计算，直接对前方景物进行距离测量，而无需判断前方出现的是什么类型的障碍物，所以对于任何类型的障碍物，都能根据距离信息的变化，进行必要的预警或制动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 相机 无人驾驶 测距 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目相机的无人驾驶用测距方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、利用双目相机采集物体图像，双目相机的两个镜头的光轴在等效光路中相互平行且彼此偏离预定距离，并且两个镜头距物体的距离不相同；S2、在所述双目相机采集到同一时刻的图像时，从双目相机采集的图像数据库中选取一帧双目图像作为当前图像，对图像进行预处理后识别并对比图像中的特征点；S3、通过对双目相机两镜头所采集到的图像中的特征点进行对比识别后确定是否为相同物体，若是，则通过对两幅图像视差的计算，直接对前方景物(图像所拍摄到的范围)进行距离测量。
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