[发明专利]一种基于双目相机的无人驾驶用测距方法

权利要求书

1.一种基于双目相机的无人驾驶用测距方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、利用双目相机采集物体图像，双目相机的两个镜头的光轴在等效光路中相互平行且彼此偏离预定距离，并且两个镜头距物体的距离不相同；

S2、在所述双目相机采集到同一时刻的图像时，从双目相机采集的图像数据库中选取一帧双目图像作为当前图像，对图像进行预处理后识别并对比图像中的特征点；

S3、通过对双目相机两镜头所采集到的图像中的特征点进行对比识别后确定是否为相同物体，若是，则通过对两幅图像视差的计算，直接对前方景物(图像所拍摄到的范围)进行距离测量；

所述双目相机其中一个镜头采集到的图像确定特征点后，在另一个镜头中的图像中相应的确定特征点，将两个特征点进行连线，连线的距离与倾斜角度即可计算得出这些特征点的时差值。

2.根据权利要求1所述的一种基于双目相机的无人驾驶用测距方法，其特征在于，所述步骤2中预处理采用高斯平滑和颜色直方图均衡化，以减少因光照变换对特征点产生的影响。

3.根据权利要求1所述的一种基于双目相机的无人驾驶用测距方法，其特征在于，所述步骤3中距离测量通过双目相机视差计算获得障碍物和车辆前方之间的距离及车辆前方物体的运动信息，将这些信息传递给车载控制器计算出当前车速及障碍物的位置是否影响目前的行车状态，若影响则改变行车状态。

4.根据权利要求1所述的一种基于双目相机的无人驾驶用测距方法，其特征在于，所述特征点的时差值的计算式为W₁(α)＝1-EXP(-α\γ)，其中，γ为预设参数值，α为两图像中对应的连线值。