[发明专利]一种仿蝠鲼的水陆两栖水下机器人在审
| 申请号： | 201910363631.2 | 申请日： | 2019-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN110001893A | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 徐高欢;张淳熙;罗阳;金卓凡;蒋林祥;曾新民 | 申请（专利权）人： | 浙江水利水电学院 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B60F3/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310018 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿蝠鲼的水陆两栖水下机器人，包括机架、对称安装在机架两侧的扑翼摇摆机构、安装在机架前后两端的浊度传感器、安装在机架前后两端的重金属传感器、安装在机架后端的PH传感器、安装在机架前端的图像采集单元、控制器；所述翼摇摆机构包括多个呈“一”字阵列排布的曲柄摇杆机构，多个曲柄摇杆机构共用一个曲轴和一个转轴，各个曲柄摇杆机构的摇杆通过柔性橡胶相连形成胸鳍；所述浊度传感器、重金属传感器、PH传感器以及扑翼摇摆机构的防水电机均与控制器电连接。利用曲轴、连杆、摇杆和柔性橡胶的巧妙组合，最终实现水下机器人的水陆两栖特性，使得机器人在复杂环境下有较好适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 曲柄摇杆机构 水陆两栖 摇摆机构 机架前后两端 水下机器人 浊度传感器 曲轴 柔性橡胶 重金属 传感器 扑翼 摇杆 图像采集单元 对称安装 防水电机 复杂环境 控制器电 人本发明 水下机器 控制器 字阵列 排布 胸鳍 转轴 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种仿蝠鲼的水陆两栖水下机器人，其特征在于，包括机架、对称安装在机架两侧的扑翼摇摆机构、安装在机架前后两端的浊度传感器、安装在机架前后两端的重金属传感器、安装在机架后端的PH传感器、安装在机架前端的图像采集单元、控制器等；所述翼摇摆机构包括多个呈“一”字阵列排布的曲柄摇杆机构，多个曲柄摇杆机构共用一个曲轴和一个转轴，各个曲柄摇杆机构的摇杆通过柔性橡胶相连形成胸鳍；所述浊度传感器、重金属传感器、PH传感器以及扑翼摇摆机构的防水电机均与控制器电连接。
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