[发明专利]一种仿蝠鲼的水陆两栖水下机器人

权利要求书

1.一种仿蝠鲼的水陆两栖水下机器人，其特征在于，包括机架、对称安装在机架两侧的扑翼摇摆机构、安装在机架前后两端的浊度传感器、安装在机架前后两端的重金属传感器、安装在机架后端的PH传感器、安装在机架前端的图像采集单元、控制器等；

所述翼摇摆机构包括多个呈“一”字阵列排布的曲柄摇杆机构，多个曲柄摇杆机构共用一个曲轴和一个转轴，各个曲柄摇杆机构的摇杆通过柔性橡胶相连形成胸鳍；

所述浊度传感器、重金属传感器、PH传感器以及扑翼摇摆机构的防水电机均与控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的一种仿蝠鲼的水陆两栖水下机器人，其特征在于，所述图像采集单元主要由夜视摄像头、图像传输模块、云台构成，夜视摄像头安装在云台上，获取图像信息后通过图像传输模块对外传输。

3.根据权利要求1所述的一种仿蝠鲼的水陆两栖水下机器人，其特征在于，所述图像采集单元主要由夜视摄像头、神经网络图像识别芯片、图像传输模块、云台构成，夜视摄像头安装在云台上，获取图像信息后传递给神经网络图像识别芯片，经过神经网络计算后将原始图像和识别结果通过图像传输模块对外传输。

4.根据权利要求2或3所述的一种仿蝠鲼的水陆两栖水下机器人，其特征在于，相邻两个曲柄摇杆机构的曲柄的夹角为180度。

5.根据权利要求4所述的一种仿蝠鲼的水陆两栖水下机器人，其特征在于，所述曲轴由防水电机驱动转动，防水电机受控于控制器。

6.根据权利要求5所述的一种仿蝠鲼的水陆两栖水下机器人，其特征在于，所述浊度传感器具有四枚，分布在机架的四角。

7.根据权利要求6所述的一种仿蝠鲼的水陆两栖水下机器人，其特征在于，所述重金属传感器具有四枚，分布在机架的四角。

8.根据权利要求7所述的一种仿蝠鲼的水陆两栖水下机器人，其特征在于，所述PH传感器分布于机架的中间位置。

9.根据权利要求8所述的一种仿蝠鲼的水陆两栖水下机器人，其特征在于，所述柔性橡胶采用丁晴橡胶。