[发明专利]场端多线束激光雷达的离线标定方法在审
| 申请号： | 201910335587.4 | 申请日： | 2019-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN110109086A | 公开（公告）日： | 2019-08-09 |
| 发明（设计）人： | 赵家兴;倪凯;骆沛;杜艳维 | 申请（专利权）人： | 禾多科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙) 11369 | 代理人： | 汤小东 |
| 地址： | 100089 北京市海淀区阜外亮*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种场端多线束激光雷达的离线标定方法，包括：S1、点云获取：由布设在场端的各个激光雷达分别获取点云，用三维激光扫描仪扫描得到场端的场景地图点云；S2、粗标定：由所述点云中随机选取共面4点作为目标点，利用4PCS算法在所述场景地图点云中找到与选取的点云对应的所有对应点，通过不断迭代优化目标函数得到初级标定外参；S3、细标定：将所述初级标定外参作为初始值，利用GICP算法再次循环迭代优化目标函数，最终得到终极标定结果。其通过对激光雷达的粗标定后再进行细标定，使得各个激光雷达的标定精度高，保证了自动泊车的顺利进行。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 点云 激光雷达 场景地图 目标函数 场端 多线 离线 算法 三维激光扫描仪 循环迭代优化 标定结果 迭代优化 随机选取 自动泊车 目标点 布设 扫描 保证 | ||
【主权项】：
1.一种场端多线束激光雷达的离线标定方法，其中，包括：S1、点云获取：由布设在场端的各个激光雷达分别获取点云，用三维激光扫描仪扫描得到场端的场景地图点云；S2、粗标定：由所述点云中随机选取共面4点作为目标点，利用4PCS算法在所述场景地图点云中找到与选取的点云对应的所有对应点，通过不断迭代优化目标函数得到初级标定外参；S3、细标定：将所述初级标定外参作为初始值，利用GICP算法再次循环迭代优化目标函数，最终得到终极标定结果。
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