[发明专利]场端多线束激光雷达的离线标定方法

权利要求书

1.一种场端多线束激光雷达的离线标定方法，其中，包括：

S1、点云获取：由布设在场端的各个激光雷达分别获取点云，用三维激光扫描仪扫描得到场端的场景地图点云；

S2、粗标定：由所述点云中随机选取共面4点作为目标点，利用4PCS算法在所述场景地图点云中找到与选取的点云对应的所有对应点，通过不断迭代优化目标函数得到初级标定外参；

S3、细标定：将所述初级标定外参作为初始值，利用GICP算法再次循环迭代优化目标函数，最终得到终极标定结果。

2.如权利要求1所述的场端多线束激光雷达的离线标定方法，其中，所述目标函数通过最小二乘法不断迭代优化，具体公式为：

其中，R为三维旋转矩阵；T为平移向量；P_tⁱ为目标点对，为对应点对；N_p为对应点总数。

3.如权利要求1所述的场端多线束激光雷达的离线标定方法，其中，S2中利用Super4PCS算法在所述场景地图点云中找到与选取的点云对应的所有对应点。

4.如权利要求1所述的场端多线束激光雷达的离线标定方法，其中，还包括S4、标定精度判定：计算两个所述激光雷达对同一位置点的坐标值间的差值，并将所述差值与预设的阈值进行比较：差值小于阈值，则所述差值越小判定标定精度越高；差值大于阈值，则判定标定精度误差过大，重复S1-S4。

5.如权利要求1所述的场端多线束激光雷达的离线标定方法，其中，还包括：

原始地图，其标记所述场端的环境信息；所述终极标定结果在所述原始地图上进行标记。

6.如权利要求5所述的场端多线束激光雷达的离线标定方法，其中，还包括S6、可视化标定精度判定：检验所述终极标定结果上具有边缘的标志物的边缘轮廓与所述原始地图上的相应标志物的边缘轮廓是否对齐：是，则判定标定精度高；否，则判定标定精度低。

7.如权利要求6所述的场端多线束激光雷达的离线标定方法，其中，当所述终极标定结果上标志物的边缘轮廓与原始地图上的相应标志物的边缘轮廓间存在错位时，计算边缘轮廓间的差值，并在所述差值大于预设的差值阈值时，将选取的点云丢弃，并重复S1-S3。