[发明专利]点云配准方法、装置、服务器和计算机可读介质有效
| 申请号： | 201910334541.0 | 申请日： | 2019-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN110084840B | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 闫淼;周子翔;罗盼;白宇;马常杰;佘党恩 | 申请（专利权）人： | 阿波罗智能技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京天昊联合知识产权代理有限公司 11112 | 代理人： | 彭瑞欣;刘悦晗 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供一种点云配准方法及装置，将点云语义分割和栅格化相结合，考虑到点云的属性特征，提供了点云数据中除高度和反射率以外更为丰富的特征信息，可以针对不同的属性特征采用不同的配准方案，从而提高匹配的准确性。一方面，将属性特征作为配准的依据，对于某些强特征场景较少的点云数据，也可以提高匹配的准确性；另一方面，语义分割也可以去除车辆、行人等干扰匹配的噪音，进一步提高匹配的准确性。对于采集数据误差较大(大于5m)的场景，采用本公开实施例的方案进行点云配准效果尤其明显。本公开还提供一种服务器和计算机可读介质。 | ||
| 搜索关键词： | 点云配准 方法 装置 服务器 计算机 可读 介质 | ||
【主权项】：
1.一种点云配准方法，其中，所述方法包括：根据语义将源点云划分为不同类别的属性特征，以及根据语义将目的点云划分为不同类别的属性特征，所述属性特征包括地面特征和非地面特征；根据所述属性特征，分别将所述源点云和所述目的点云划分为多个栅格；基于已划分的栅格计算所述源点云和所述目的点云的相似度；判断所述相似度和当前的迭代次数是否满足预设的条件，若满足，则对所述源点云和所述目的点云进行配准；根据配准结果调整所述源点云的位置，更新迭代次数，并再次计算所述源点云和所述目的点云的相似度。
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