[发明专利]点云配准方法、装置、服务器和计算机可读介质

权利要求书

1.一种点云配准方法，其中，所述方法包括：

根据语义将源点云划分为不同类别的属性特征，以及根据语义将目的点云划分为不同类别的属性特征，所述属性特征包括地面特征和非地面特征；

根据所述属性特征，分别将所述源点云和所述目的点云划分为多个栅格；

基于已划分的栅格计算所述源点云和所述目的点云的相似度；

判断所述相似度和当前的迭代次数是否满足预设的条件，若满足，则对所述源点云和所述目的点云进行配准；根据配准结果调整所述源点云的位置，更新迭代次数，并再次计算所述源点云和所述目的点云的相似度；

其中，所述对所述源点云和所述目的点云进行配准，具体包括：根据所述属性特征，从所述源点云中选择第一待匹配栅格；根据所述第一待匹配的栅格的属性特征，确定所述目的点云中的第二待匹配栅格；将所述第一待匹配栅格和所述第二待匹配栅格进行匹配；其中，若所述第一待匹配栅格中只包括地面特征，则从所述目的点云中选取与所述第一待匹配栅格的距离小于预设的第四阈值的栅格，计算选取出的栅格与所述第一待匹配栅格的匹配度，选择匹配度最高的栅格作为第二待匹配栅格；若所述第一待匹配栅格中只包括非地面特征，或者，所述第一待匹配栅格中包括地面特征和非地面特征，则从所述目的点云中选取与所述第一待匹配栅格的属性特征相同，且与所述第一待匹配栅格的距离小于预设的第四阈值的栅格，计算选取出的栅格与所述第一待匹配栅格的匹配度，选择匹配度最高的栅格作为第二待匹配栅格。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述判断所述相似度和当前的迭代次数是否满足预设的条件，具体包括：

将本次计算得到的相似度和预设的第一阈值相比较，并将当前的迭代次数与预设的第二阈值相比较；若所述相似度小于或等于所述第一阈值，且所述当前的迭代次数小于所述第二阈值，则将所述本次计算得到的相似度与前次计算得到的相似度相比较；

若所述本次计算得到的相似度大于前次计算得到的相似度，则确定所述相似度和当前的迭代次数满足预设的条件。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

若所述相似度小于或等于前次计算得到的相似度，则将源点云的位置回退，并对所述源点云和所述目的点云进行配准。

4.如权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

若所述相似度大于所述第一阈值，或者，所述当前的迭代次数大于或等于所述第二阈值，则按照预设的收敛步长减小栅格的尺寸；

判断减小后的栅格的尺寸是否大于预设的第三阈值，若是，则按照所述减小后的栅格尺寸，根据所述属性特征，分别将所述源点云和所述目的点云划分为多个栅格。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其中，所述基于已划分的栅格计算所述源点云和所述目的点云的相似度，具体包括：根据栅格的属性特征，计算所述源点云和所述目的点云的相似度。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述根据栅格的属性特征，计算所述源点云和所述目的点云的相似度，具体包括：

针对所述源点云中的每个栅格，从所述目的点云中选取与其距离最近的栅格；

根据所述源点云中每个栅格的属性特征，计算所述源点云和所述目的点云的相似度。