[发明专利]一种不确定非线性系统的有限时间优化跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201910328240.7 | 申请日： | 2019-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN109976161B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 丁亮;高海波;李树;王情帆;安鑫;刘艳军;李楠;邓宗全 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京隆源天恒知识产权代理有限公司 11473 | 代理人： | 闫冬;鞠永帅 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了不确定非线性系统的有限时间优化跟踪控制方法，涉及智能控制技术领域。本发明提供一种不确定非线性系统的有限时间优化跟踪控制方法，包括：根据不确定因子、系统轨迹和控制关系建立不确定非线性系统模型；根据所述不确定非线性系统模型定义所述不确定非线性系统的跟踪误差；定义所述不确定非线性系统的价值评估函数；根据所述不确定非线性系统的价值评估函数设计所述不确定非线性系统的有限时间轨迹跟踪控制器，使所述不确定非线性系统的价值评估函数最优；根据所述有限时间轨迹跟踪控制器对不确定非线性系统进行跟踪控制。本发明综合考虑了有限时间收敛和最优控制，具有收敛快、精度高、抗干扰鲁棒性好等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 不确定 非线性 系统 有限 时间 优化 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种不确定非线性系统的有限时间优化跟踪控制方法，其特征在于，包括：根据不确定因子、系统轨迹和控制关系建立不确定非线性系统模型；根据所述不确定非线性系统模型定义所述不确定非线性系统的跟踪误差；根据所述不确定非线性系统模型和所述跟踪误差定义所述不确定非线性系统的价值评估函数；根据所述不确定非线性系统的价值评估函数设计所述不确定非线性系统的有限时间轨迹跟踪控制器，使所述不确定非线性系统的价值评估函数最优；根据所述有限时间轨迹跟踪控制器对不确定非线性系统进行跟踪控制。
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