[发明专利]一种全自由度连续体机械臂有效
| 申请号： | 201910323771.7 | 申请日： | 2019-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN109895079B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 邢志广;赵建文;林俊;王封旭 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（威海） |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12 |
| 代理公司： | 威海恒誉润达专利代理事务所(普通合伙) 37260 | 代理人： | 吕志彬 |
| 地址： | 264209*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种全自由度连续体机械臂，其解决了现有自由度机械臂结构复杂和自由度较差的技术问题，其包括驱动组件、齿轮组件和伸缩组件，驱动组件包括四个驱动电机，四个驱动电机的输出端分别连接蜗杆轴，四个蜗杆轴的另一端分别通过滑动轴承连接到丝杆支座；齿轮组件包括分别与四个蜗杆轴相配合的齿轮，驱动电机驱动蜗杆轴带动齿轮转动，齿轮中心设有齿轮轴，齿轮轴两端分别通过球轴承固定在电机安装座上，齿轮轴的一端穿过电机安装座设有绕线辊，绕线辊中心设置丝杠，丝杠与绕线辊螺旋配合，丝杠的顶端固定在丝杆支座上，绕线辊相对于丝杠直线运动；伸缩组件包括牵引绳和弹性骨架，本发明可广泛应用于连续体机器人领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 连续 机械 | ||
【主权项】：
1.一种全自由度连续体机械臂，其包括驱动组件、齿轮组件和伸缩组件，所述驱动组件包括四个驱动电机，所述四个驱动电机的输出端分别连接蜗杆轴，所述四个蜗杆轴的另一端分别通过滑动轴承连接到丝杆支座；其特征在于，所述齿轮组件包括分别与四个蜗杆轴相配合的齿轮，所述驱动电机驱动蜗杆轴带动齿轮转动，所述齿轮中心设有齿轮轴，所述齿轮轴两端分别通过球轴承固定在电机安装座上，所述齿轮轴的一端穿过电机安装座设有绕线辊，所述绕线辊中心设置丝杠，所述丝杠与所述绕线辊螺旋配合，所述丝杠的顶端固定在所述丝杆支座上，所述绕线辊相对于所述丝杠直线运动；所述伸缩组件包括牵引绳和弹性骨架，所述弹性骨架轴向外围设有四列导线环，所述四根牵引绳分别穿过四列导线环连接到四个绕线辊。
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