[发明专利]一种全自由度连续体机械臂

权利要求书

1.一种全自由度连续体机械臂，其包括驱动组件、齿轮组件和伸缩组件，所述驱动组件包括四个驱动电机，四个所述驱动电机的输出端分别连接蜗杆轴，四个所述蜗杆轴的另一端分别通过滑动轴承连接到丝杆支座；其特征在于，所述齿轮组件包括分别与四个蜗杆轴相配合的齿轮，所述驱动电机驱动蜗杆轴带动齿轮转动，所述齿轮中心设有齿轮轴，所述齿轮轴两端分别通过球轴承固定在电机安装座上，所述齿轮轴的一端穿过电机安装座设有绕线辊，所述绕线辊中心设置丝杠，所述丝杠与所述绕线辊螺旋配合，所述丝杠的顶端固定在所述丝杆支座上，所述绕线辊相对于所述丝杠直线运动；所述伸缩组件包括牵引绳和弹性骨架，所述弹性骨架轴向外围设有四列导线环，四根所述牵引绳分别穿过四列导线环连接到四个绕线辊；所述丝杆支座的外侧设有挤压组件，所述挤压组件包括固定在所述丝杆支座外侧的压轮支撑板，所述压轮支撑板上分别通过铜轴套并列设置有四个凸滚轮轴承；所述凸滚轮轴承的一侧分别设置不锈钢滚轮轴承，所述压轮支撑板下方设置滚轮轴承支撑板，所述不锈钢滚轮轴承通过螺母固定在所述滚轮轴承支撑板上，所述滚轮轴承支撑板的一端设有调节螺母底座，所述调节螺母底座通过三个螺钉与所述压轮支撑板连接，通过调节所述三个螺钉的松紧使所述滚轮轴承支撑板与压轮支撑板相对运动。

2.根据权利要求1所述的全自由度连续体机械臂，其特征在于所述凸滚轮轴承上设有橡胶圈。

3.根据权利要求1所述的全自由度连续体机械臂，其特征在于所述铜轴套的底端设有扭簧，所述压轮支撑板下方设有扭簧罩，所述扭簧罩内部设有与所述扭簧相配合的凹槽，所述扭簧设于所述凹槽内部。

4.根据权利要求1所述的全自由度连续体机械臂，其特征在于所述齿轮轴底端的球轴承处设置弹性挡圈，所述球轴承通过弹性挡圈安装于所述电机安装座的底端。

5.根据权利要求1所述的全自由度连续体机械臂，其特征在于所述电机安装座和所述丝杠支座间设有导杆，所述导杆平行于所述绕线辊设置，所述导杆表面设置导线螺纹。

6.根据权利要求1所述的全自由度连续体机械臂，其特征在于所述蜗杆轴通过紧定螺钉固定在所述驱动电机上。

7.根据权利要求1所述的全自由度连续体机械臂，其特征在于所述驱动电机通过固定螺钉固定在所述电机安装座上。

8.根据权利要求1所述的全自由度连续体机械臂，其特征在于所述蜗杆轴外围设有螺纹，所述螺纹与所述齿轮相配合。

9.根据权利要求1所述的全自由度连续体机械臂，其特征在于所述齿轮轴的一端穿过电机安装座连接两个销轴，两个所述销轴分别通过锁定螺钉固定在所述齿轮轴上，所述绕线辊中设置与所述销轴相配合的轴孔，所述绕线辊设于两个销轴的外围。