[发明专利]一种基于滑模变结构的多轴伺服变比例协同控制方法有效
| 申请号： | 201910307112.4 | 申请日： | 2019-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN110247585B | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 何静;丁进;张昌凡;缪宇峰;蒋翔;毛颂安 | 申请（专利权）人： | 湖南工业大学;上海永乐数码科技股份有限公司 |
| 主分类号： | H02P5/50 | 分类号： | H02P5/50;H02P6/04;H02P21/00;H02P25/022 |
| 代理公司： | 长沙中海宏图专利代理事务所(普通合伙) 43224 | 代理人： | 刘国鼎;梁钜喜 |
| 地址： | 412000 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于滑模变结构的多轴伺服变比例协同控制方法，涉及多轴同步控制设备领域，包括以下步骤：步骤S1：根据传统的环形耦合控制结构，设计适用于多轴转速存在比例的改进型环形耦合控制结构；步骤S2：根据基于旋转坐标系下永磁同步伺服电机的数学模型，建立电机的状态方程；步骤S3：结合滑模变结构控制算法的优点设计多电机同步控制器，本发明提出的基于滑模变结构的多轴伺服变比例协同控制方法，有效的克服了复杂系统中参数时变，多变量，非线性和强耦合等问题，使系统具有较快的动态响应，收敛速度快，鲁棒性强，可靠性高等特点，很好的实现了系统各电机转速满足变比例的复杂工况要求，可有效发挥多电机的协同控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 滑模变 结构 伺服 比例 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于滑模变结构的多轴伺服变比例协同控制万法，具特征在于，包括以下步骤：步骤S1：根据传统的环形耦合控制结构，设计适用于多轴转速存在比例的改进型环形耦合控制结构；步骤S2：根据基于旋转坐标系下永磁同步伺服电机的数学模型，建立电机的状态方程；步骤S3：结合滑模变结构控制算法的优点设计多电机同步控制器。
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