[发明专利]一种扫地机器人物体识别方法在审
| 申请号： | 201910303262.8 | 申请日： | 2019-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN110013197A | 公开（公告）日： | 2019-07-16 |
| 发明（设计）人： | 黎镜锋;吴俊;张志国;陈宏亮;魏晓林 | 申请（专利权）人： | 上海天诚通信技术股份有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 上海德悦知识产权代理事务所(普通合伙) 31344 | 代理人： | 吴庆 |
| 地址： | 200436 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种扫地机器人物体识别方法，通过随机森林内的物体决策树与扫地机器人获得的图片内的物体特征进行比对，找到与物体特征相似度最高的物体决策树，当比对的相似度大于阈值M时，扫地机器人将其拍摄到的物体识别为物体决策树对应的物体信息，从而进行对应的指令操作，相似度小于阈值M时，人工添加物体决策树后扫地机器人记录新物体信息，并可以自主学习完善该物体决策树。本发明的一种扫地机器人物体识别方法可以使扫地机器人对物体进行更加智能化的自我学习和识别，具有智能化程度高、自我学习能力强的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 扫地机器人 决策树 物体识别 相似度 物体特征 自我学习 智能化 比对 随机森林 物体信息 指令操作 能力强 新物体 拍摄 记录 学习 图片 | ||
【主权项】：
1.一种扫地机器人物体识别方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、根据常规物体信息建立物体决策树，所述物体决策树内包括特征信息、处理操作信息，多个物体决策树形成随机森林；S2、扫地机器人获取图片；S3、对图片进行图像处理，将图片分隔成多个子图；S4、对每个子图进行物体识别，获取子图内的物体特征；将所述物体特征与随机森林内的物体决策树进行特征比对，判断所述物体特征与随机森林内所有物体决策树的相似度，找到与所述物体相似度最高的物体决策树T，若所述物体特征与所述物体决策树T的相似度达到最低相似度阈值M，则将该图片归类为与该物体决策树T对应的物体类别，并将该图片加入到该物体决策树T内，转向步骤S5；否则，认为该物体为新的物体，创建新的物体决策树，转向步骤S6；S5、信息扫地机器人根据物体决策树T对应的处理操作信息进行指令操作；S6、等待人工设置新的物体决策树信息，扫地机器人根据人工设置的物体决策树信息进行指令操作。
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