[发明专利]一种扫地机器人物体识别方法

权利要求书

1.一种扫地机器人物体识别方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、根据常规物体信息建立物体决策树，所述物体决策树内包括特征信息、处理操作信息，多个物体决策树形成随机森林；

S2、扫地机器人获取图片；

S3、对图片进行图像处理，将图片分隔成多个子图；

S4、对每个子图进行物体识别，获取子图内的物体特征；将所述物体特征与随机森林内的物体决策树进行特征比对，判断所述物体特征与随机森林内所有物体决策树的相似度，找到与所述物体相似度最高的物体决策树T，若所述物体特征与所述物体决策树T的相似度达到最低相似度阈值M，则将该图片归类为与该物体决策树T对应的物体类别，并将该图片加入到该物体决策树T内，转向步骤S5；否则，认为该物体为新的物体，创建新的物体决策树，转向步骤S6；

S5、信息扫地机器人根据物体决策树T对应的处理操作信息进行指令操作；

S6、等待人工设置新的物体决策树信息，扫地机器人根据人工设置的物体决策树信息进行指令操作。

2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人物体识别方法，其特征在于：所述步骤S2扫地机器人获取图片中，扫地机器人包括双目摄像头，所述图片为扫地机器人双目摄像头获取的图片。

3.根据权利要求1所述的一种扫地机器人物体识别方法，其特征在于：所述步骤S3中对图片进行图像处理的方法为：根据边界检测和灰度图二值化，检测出图片中的框体，并将图片分割成多个子图。

4.根据权利要求1所述的一种扫地机器人物体识别方法，其特征在于：所述步骤S1中建立物体决策树包括：根据物体的一个特征的一个标准图作为根节点，根据标准图相似度依次建立决策树，根节点为第0层，层级越高，相似度越低。

5.根据权利要求4所述的一种扫地机器人物体识别方法，其特征在于：物体包括多个特征，则物体决策树的每层包括多个节点；父节点与子节点的相似度大于父节点同层节点之间的相似度。

6.根据权利要求1所述的一种扫地机器人物体识别方法，其特征在于：所述步骤S6中人工设置新的物体决策树信息包括人工命名决策树名称、扫地机器人对该物体决策树的处理操作信息。

7.根据权利要求1或6所述的一种扫地机器人物体识别方法，其特征在于：所述处理操作信息包括收纳指令、避开指令、清扫指令和人机交互物体智能化自学习指令。