[发明专利]一种使用激光传感器的机器人寻位的方法在审
| 申请号： | 201910288408.6 | 申请日： | 2019-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN110076495A | 公开（公告）日： | 2019-08-02 |
| 发明（设计）人： | 姚洪伟;徐鹏;袁庆周 | 申请（专利权）人： | 安徽鸿路钢结构（集团）股份有限公司 |
| 主分类号： | B23K37/02 | 分类号： | B23K37/02;B23K37/00 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 王新生 |
| 地址： | 230000*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种使用激光传感器的机器人寻位的方法，包括如下步骤:(1)建立工件坐标系；(2)将工件划分为田字形,设置工件的长L、宽W,以及长、宽方向上的单元格数m、n和寻位高度z；(3)确定寻位路径；(4)计算工件坐标系下横向寻位路径和纵向寻位路径中起点、终点以及各直角拐点的坐标值,得出寻位路径的坐标轨迹；(5)焊接机器人根据寻位路径的轨迹坐标分别进行横向寻位和纵向寻位,记录激光传感器输出信号发生变化时机器人的坐标即经过的网格边缘坐标；(6)根据记录的网格边缘坐标确定网格轮廓；(7)根据网格轮廓进行焊接路径规划,生成焊接准备点和焊接规避点,焊接规避点；(8)按照规划的焊接路径执行焊接任务。 | ||
| 搜索关键词： | 寻位 焊接 激光传感器 网格边缘 网格 机器人 传感器输出信号 工件坐标系 焊接机器人 单元格数 轨迹坐标 计算工件 记录激光 路径规划 时机器人 坐标轨迹 坐标确定 宽方向 田字形 拐点 记录 规划 | ||
【主权项】：
1.一种使用激光传感器的机器人寻位的方法，其特征在于，包括如下步骤:(1)建立工件坐标系；(2)将工件划分为田字形,设置工件的长L、宽W,以及长、宽方向上的单元格数m、n和寻位高度z；(3)确定寻位路径,所述寻位路径包括多个直角拐点和平行于工件的长或宽所在直线的寻位路段且不与单元格的任一边界线重合；寻位路径分为用于获取工件单元格横向信息的横向寻位路径和用于获取工件单元格纵向信息的纵向寻位路径,横向寻位路径和纵向寻位路径均呈“S形”或“2形”；(4)计算工件坐标系下横向寻位路径和纵向寻位路径中起点、终点以及各直角拐点的坐标值,得出寻位路径的坐标轨迹；(5)焊接机器人根据寻位路径的轨迹坐标分别进行横向寻位和纵向寻位,记录激光传感器输出信号发生变化时机器人的坐标即经过的网格边缘坐标；(6)根据步骤(5)中记录的网格边缘坐标确定网格轮廓；(7)根据网格轮廓进行焊接路径规划,生成焊接准备点和焊接规避点,焊接规避点；(8)按照步骤(7)中规划的焊接路径执行焊接任务。
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