[发明专利]一种使用激光传感器的机器人寻位的方法

权利要求书

1.一种使用激光传感器的机器人寻位的方法，其特征在于，包括如下步骤:

(1)建立工件坐标系；

(2)将工件划分为田字形,设置工件的长L、宽W,以及长、宽方向上的单元格数m、n和寻位高度z；

(3)确定寻位路径,所述寻位路径包括多个直角拐点和平行于工件的长或宽所在直线的寻位路段且不与单元格的任一边界线重合；寻位路径分为用于获取工件单元格横向信息的横向寻位路径和用于获取工件单元格纵向信息的纵向寻位路径,横向寻位路径和纵向寻位路径均呈“S形”或“2形”；

(4)计算工件坐标系下横向寻位路径和纵向寻位路径中起点、终点以及各直角拐点的坐标值,得出寻位路径的坐标轨迹；

(5)焊接机器人根据寻位路径的轨迹坐标分别进行横向寻位和纵向寻位,记录激光传感器输出信号发生变化时机器人的坐标即经过的网格边缘坐标；

(6)根据步骤(5)中记录的网格边缘坐标确定网格轮廓；

(7)根据网格轮廓进行焊接路径规划,生成焊接准备点和焊接规避点,焊接规避点；

(8)按照步骤(7)中规划的焊接路径执行焊接任务。

2.根据权利要求1所述的一种使用激光传感器的机器人寻位的方法，其特征在于：所述步骤(1)工件坐标系以工件的下边沿为横坐标x轴，工件的左边沿为纵坐标y轴，工件的左下拐角点为原点0,过0点且垂直于x0y平面的直线为z轴。

3.根据权利要求1所述的一种使用激光传感器的机器人寻位的方法，其特征在于：所述步骤(3)中所述横向寻位路径包括四个直角拐点和三段平行于工件坐标系中横坐标的寻位路段；其起点的纵坐标在工件的第一行单元格所在的纵坐标范围内，其终点的纵坐标在工件的最后一行单元格所在的纵坐标范围内；或者起点与终点调换；所述纵向寻位路径包括四个直角拐点和三段平行于工件坐标系中纵坐标的寻位路段，其起点的横坐标在工件的最后-列单元格所在的横坐标范围内,其终点的横坐标在工件的第-列单元格所在的横坐标范围内；或者起点与终点调换。