[发明专利]一种麦克纳姆轮全向平台精确定位方法

摘要

本发明公开了一种麦克纳姆轮全向平台精确定位方法，步骤1：通过磁导航方式，导引移动平台进入停靠区域内；步骤2：采用PID控制方法，以d₁和d₂差值的绝对值作为输入，控制车轮的转动速度；以d₁和d₂差值的符号确定车轮转动的方向，进行原地转向逐渐纠正航向角误差，直到ψ＝0为止；步骤3：通过移动平台的前后移动，直到两个传感器测得距离d₁和d₂均等于设定值位置；步骤4：实现移动平台的左右平移，直到距离d₃等于设定值位置；保持第一激光位移传感器和第二激光位移传感器测量值始终等于设定值。本发明提易于实现，成本低，定位效果好，定位精度高。

主权项

1.一种麦克纳姆轮全向平台精确定位方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：通过磁导航方式，导引移动平台进入停靠区域内；步骤2：启动第一激光位移传感器和第二激光位移传感器，测得距离分别为d₁和d₂，两个传感器激光光束间的距离为d₀，设Δd＝d₁‑d₂，计算出航向角误差为：采用PID控制方法，以第一传感器和第二传感器测得的距离d₁和d₂差值的绝对值作为输入，控制车轮的转动速度；以d₁和d₂差值的符号确定车轮转动的方向，进行原地转向逐渐纠正航向角误差，直到ψ＝0为止；步骤3：第一激光位移传感器和第二激光位移传感器测得距离分别为d₁和d₂，通过移动平台的前后移动，直到两个传感器测得距离d₁和d₂均等于设定值位置；步骤4：启动第三激光位移传感器测得距离为d₃，通过控制两侧麦克纳姆轮反向运动，实现移动平台的左右平移，直到距离d₃等于设定值位置；在该过程中，保持第一激光位移传感器和第二激光位移传感器测量值始终等于设定值。