[发明专利]一种麦克纳姆轮全向平台精确定位方法

权利要求书

1.一种麦克纳姆轮全向平台精确定位方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：通过磁导航方式，导引移动平台进入停靠区域内；

步骤2：启动第一激光位移传感器和第二激光位移传感器，测得距离分别为d₁和d₂，两个传感器激光光束间的距离为d₀，设Δd＝d₁-d₂，计算出航向角误差为：

采用PID控制方法，以第一传感器和第二传感器测得的距离d₁和d₂差值的绝对值作为输入，控制车轮的转动速度；以d₁和d₂差值的符号确定车轮转动的方向，进行原地转向逐渐纠正航向角误差，直到ψ＝0为止；

步骤3：第一激光位移传感器和第二激光位移传感器测得距离分别为d₁和d₂，通过移动平台的前后移动，直到两个传感器测得距离d₁和d₂均等于设定值位置；

步骤4：启动第三激光位移传感器测得距离为d₃，通过控制两侧麦克纳姆轮反向运动，实现移动平台的左右平移，直到距离d₃等于设定值位置；在该过程中，保持第一激光位移传感器和第二激光位移传感器测量值始终等于设定值。

2.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮全向平台精确定位方法，其特征在于：所述移动平台配备有四个呈X型布置的独立驱动的麦克纳姆轮作为驱动轮。

3.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮全向平台精确定位方法，其特征在于：所述移动平台前方两侧安置有两个激光位移传感器，两个激光传感器平行安装，发射端面对齐。

4.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮全向平台精确定位方法，其特征在于：所述移动平台一侧中点位置设置有激光位移传感器，安装时确保发射光束与车体垂直。

5.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮全向平台精确定位方法，其特征在于：所述停靠区域外侧设置有呈“L”型结构的定位反射板。

6.根据权利要求5所述的一种麦克纳姆轮全向平台精确定位方法，其特征在于：所述定位反射板采用表面平整的铝板，并喷涂黑色亚光漆。

7.根据权利要求1至6任一项所述的一种麦克纳姆轮全向平台精确定位方法，其特征在于：所述激光位移传感器的量程为70mm，测量精度为70μm，激光位移传感器的ADC芯片分辨率应不低于10位。