[发明专利]一种机器人的大小臂联动机构

摘要

本发明公开了一种机器人的大小臂联动机构，包括旋转底座，旋转底座包括旋转座体和底座左臂和底座右臂，底座左臂上设供小臂驱动电机安装的小臂电机安装台，底座右臂上设供大臂驱动电机安装的大臂电机安装台，大臂驱动电机驱动大臂，小臂驱动电机驱动小臂。本发明结构稳固，承载能力强，工作流畅震动小且运行平稳。

主权项

1.一种机器人的大小臂联动机构，包括旋转底座(2)，其特征在于：所述旋转底座(2)包括旋转座体(21)和位于旋转座体(21)两侧且平行分布的底座左臂(23)和底座右臂(24)，所述底座左臂(23)上设有供小臂驱动电机(41)安装的小臂电机安装台(25)，所述底座右臂(24)上设有供大臂驱动电机(4)安装的大臂电机安装台(27)，所述大臂电机安装台(27)的内壁连接有第二减速机外圈(44)，所述大臂驱动电机(4)的输出端连接有大臂驱动电机转轴(42)，所述大臂驱动电机转轴(42)连接有可沿着第二减速机外圈(44)内壁旋转的第二减速机内圈(43)，所述第二减速机内圈(43)的内侧端面连接有大臂(5)，所述大臂(5)的一端设有与第二减速机内圈(43)的内侧端面相连的大臂安装盘(51)，大臂(5)的另一端设有小臂连接座(52)，所述小臂电机安装台(25)的内壁连接有第三减速机外圈(48)，所述小臂驱动电机(41)的输出端连接有小臂驱动电机转轴(46)，所述小臂驱动电机转轴(46)连接有可沿着第三减速机外圈(48)内壁旋转的第三减速机内圈(47)，所述第三减速机内圈(47)的内侧端面连接有小臂驱动臂(53)，所述小臂驱动臂(53)的后端设有与第三减速机内圈(47)的内侧端面连接的小臂驱动臂安装盘(54)，小臂驱动臂(53)的前端设有小臂驱动臂连杆连接座(55)，所述大臂安装盘(51)的内侧端面连接有连接轴(410)，所述连接轴(410)伸入小臂驱动臂(53)内且连接轴(410)的外壁和小臂驱动臂(53)的内壁之间设有第二轴承(411)，所述小臂连接座(52)上铰接有小臂(6)，所述小臂(6)的后端设有小臂后连接座(61)，小臂(6)的前端设有小臂前连接座(62)，小臂(6)上位于小臂后连接座(61)和小臂前连接座(62)之间设有与小臂连接座(52)内侧铰接的小臂中连接座(63)，所述小臂后连接座(61)与小臂驱动臂连杆连接座(55)之间通过小臂驱动臂连杆(56)铰接连接，所述底座左臂(23)上设有第一连杆接头部(26)，所述小臂连接座(52)的一端外侧铰接有第二连杆(91)，所述第二连杆(91)的后端与第一连杆接头部(26)之间通过第一连杆(9)铰接连接，所述小臂前连接座(62)上铰接有腕部支架(7)，所述腕部支架(7)包括腕部支架底盘(71)和垂直位于腕部支架底盘(71)一侧的腕部支架斜盘(74)，所述腕部支架斜盘(74)上端设有第三连杆连接座(73)，所述第三连杆连接座(73)和第二连杆(91)的前端通过第三连杆(92)铰接连接。