[发明专利]一种机器人的大小臂联动机构

说明书

本发明公开了一种机器人的大小臂联动机构，包括旋转底座，旋转底座包括旋转座体和底座左臂和底座右臂，底座左臂上设供小臂驱动电机安装的小臂电机安装台，底座右臂上设供大臂驱动电机安装的大臂电机安装台，大臂驱动电机驱动大臂，小臂驱动电机驱动小臂。本发明结构稳固，承载能力强，工作流畅震动小且运行平稳。

技术领域

本发明涉及机器人零部件领域，尤其是涉及一种机器人的大小臂联动机构。

背景技术

机器人码垛技术是物流自动化技术领域的后起之秀，近年来在自动化生产线、物流等领域得到广泛应用。随着我国国民经济的持续发展和企业生产规模的不断扩大以及各行业机械自动化水平的日益提高，机器人码垛技术以其在提高生产效率、增进经济效益、保证产品质量、改善劳动条件、优化作业布局等方面的突出作用而获得人们的普遍青睐，正在以前所未有的速度向前发展。大小臂联动机构作为机器人的最核心也是最复杂的机构，往往由于各关节间配合不够流畅而造成事故，因此对大小臂联动机构的各关节之间的配合关系和强度强度的设计成了目前该领域的技术热点。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种机器人的大小臂联动机构，结构稳固，承载能力强，工作流畅震动小且运行平稳。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种机器人的大小臂联动机构，包括旋转底座，所述旋转底座包括旋转座体和位于旋转座体两侧且平行分布的底座左臂和底座右臂，所述底座左臂上设有供小臂驱动电机安装的小臂电机安装台，所述底座右臂上设有供大臂驱动电机安装的大臂电机安装台，所述大臂电机安装台的内壁连接有第二减速机外圈，所述大臂驱动电机的输出端连接有大臂驱动电机转轴，所述大臂驱动电机转轴连接有可沿着第二减速机外圈内壁旋转的第二减速机内圈，所述第二减速机内圈的内侧端面连接有大臂，所述大臂的一端设有与第二减速机内圈的内侧端面相连的大臂安装盘，大臂的另一端设有小臂连接座，所述小臂电机安装台的内壁连接有第三减速机外圈，所述小臂驱动电机的输出端连接有小臂驱动电机转轴，所述小臂驱动电机转轴连接有可沿着第三减速机外圈内壁旋转的第三减速机内圈，所述第三减速机内圈的内侧端面连接有小臂驱动臂，所述小臂驱动臂的后端设有与第三减速机内圈的内侧端面连接的小臂驱动臂安装盘，小臂驱动臂的前端设有小臂驱动臂连杆连接座，所述大臂安装盘的内侧端面连接有连接轴，所述连接轴伸入小臂驱动臂内且连接轴的外壁和小臂驱动臂的内壁之间设有第二轴承，所述小臂连接座上铰接有小臂，所述小臂的后端设有小臂后连接座，小臂的前端设有小臂前连接座，小臂上位于小臂后连接座和小臂前连接座之间设有与小臂连接座内侧铰接的小臂中连接座，所述小臂后连接座与小臂驱动臂连杆连接座之间通过小臂驱动臂连杆铰接连接，所述底座左臂上设有第一连杆接头部，所述小臂连接座的一端外侧铰接有第二连杆，所述第二连杆的后端与第一连杆接头部之间通过第一连杆铰接连接，所述小臂前连接座上铰接有腕部支架，所述腕部支架包括腕部支架底盘和垂直位于腕部支架底盘一侧的腕部支架斜盘，所述腕部支架斜盘上端设有第三连杆连接座，所述第三连杆连接座和第二连杆的前端通过第三连杆铰接连接。

所述底座右臂上位于大臂电机安装台的上方设有弹簧筒接头部，所述小臂连接座的另一侧外端和弹簧筒接头部之间通过缓冲装置铰接连接。

所述缓冲装置包括弹簧筒、安装在弹簧筒内的弹簧和伸入弹簧筒的缓冲杆，所述缓冲杆的一端铰接在弹簧筒接头部上，缓冲杆的另一端连接有推板，所述推板位于弹簧筒内且推板抵在弹簧的中间处。

所述弹簧筒的一端设有盖板，所述盖板的中心设有位于弹簧筒内的导向套，所述缓冲杆沿着导向套伸缩。

所述弹簧筒上与盖板所在端相对的另一端设有弹簧筒旋转座，所述小臂中连接座的外侧一端面连接有小臂弹簧侧中轴，所述小臂弹簧侧中轴的外端套入弹簧筒旋转座内且小臂弹簧侧中轴和弹簧筒旋转座通过铰接连接。

所述小臂弹簧侧中轴穿过小臂连接座且小臂弹簧侧中轴和小臂连接座之间设有第五轴承。