[发明专利]轮足变形式机器人行走机构有效
| 申请号： | 201910276909.2 | 申请日： | 2019-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN109866552B | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 王洪成;胡健健;陈让让;张婷;吴立群;朱尔亮;孙飞龙;马君旺;龚绍欢;祝剑军;葛雍维 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | B60B19/02 | 分类号： | B60B19/02 |
| 代理公司： | 浙江千克知识产权代理有限公司 33246 | 代理人： | 周希良 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人领域，具体涉及一种轮足变形式机器人行走机构，包括底盘，底盘的左右两侧分别设置有变形轮，底盘还分别设置有与变形轮对应的电机，电机通过传动机构驱动变形轮整体周转，变形轮实现轮行走模式；所述变形轮包括轮毂、变形脚；轮毂位于变形轮内部，所述变形轮的外边缘为沿其中心并圆周方向等角度排列的变形脚；变形脚与轮毂固定；变形脚的中轴线设置有电动伸缩杆，电动伸缩杆伸缩驱动变形脚变形，变形轮实现足行走模式。本发明通过伸缩杆可以实现一定长度范围内的伸缩，使变形轮具有轮式和足式两种模式配合运行，能够实现楼梯、沟壑、斜坡、草坪等等的复杂地形，提高了生存能力。 | ||
| 搜索关键词： | 轮足变 形式 机器人 行走 机构 | ||
【主权项】：
1.轮足变形式机器人行走机构，包括底盘(2)，其特征在于：底盘(2)的左右两侧分别设置有变形轮(1)，底盘(2)还分别设置有与变形轮(1)对应的电机(13)，电机(13)通过传动机构驱动变形轮(1)整体周转，变形轮(1)实现轮行走模式；所述变形轮(1)包括轮毂(4)、变形脚(5)；轮毂(4)位于变形轮(1)内部，所述变形轮(1)的外边缘为沿其中心并圆周方向等角度排列的变形脚(5)；变形脚(5)与轮毂(4)固定；变形脚(5)的中轴线设置有电动伸缩杆(8)，电动伸缩杆(8)伸缩驱动变形脚(5)变形，变形轮(1)实现足行走模式。
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