[发明专利]轮足变形式机器人行走机构

权利要求书

1.轮足变形式机器人行走机构，包括底盘(2)，其特征在于：

底盘(2)的左右两侧分别设置有变形轮(1)，底盘(2)还分别设置有与变形轮(1)对应的电机(13)，电机(13)通过传动机构驱动变形轮(1)整体周转，变形轮(1)实现轮行走模式；

所述变形轮(1)包括轮毂(4)、变形脚(5)；轮毂(4)位于变形轮(1)内部，所述变形轮(1)的外边缘为沿其中心并圆周方向等角度排列的变形脚(5)；变形脚(5)与轮毂(4)固定；变形脚(5)的中轴线设置有电动伸缩杆(8)，电动伸缩杆(8)伸缩驱动变形脚(5)变形，变形轮(1)实现足行走模式；

变形脚(5)还包括U型套(7)、轮圈(9)、轮辐(6)；U型套(7)位于变形脚(5)的顶部，轮圈(9)位于变形脚(5)的底端，轮辐(6)位于变形脚(5)的两侧；轮圈(9)由第一轮圈、第二轮圈相互连接而成；变形脚(5)通过U型套(7)与轮毂(4)固定；所述电动伸缩杆(8)的一端位于U型套(7)内，另一端与第一轮圈、第二轮圈的连接端连接；轮辐(6)与轮毂(4)连接组成第一转动副，轮辐(6)与轮圈(9)连接组成第二转动副，轮圈(9)与所述电动伸缩杆(8)连接组成第三转动副。

2.根据权利要求1所述的轮足变形式机器人行走机构，其特征在于：变形轮(1)还包括法兰盘(3)，法兰盘(3)转动设于轮毂(4)的中心，电动伸缩杆(8)的一端固定于法兰盘(3)。

3.根据权利要求1所述的轮足变形式机器人行走机构，其特征在于：所述传动机构为齿轮传动，包括大齿轮(14)，小齿轮(12)，空心轴(10)；底盘(2)设置有支撑架(16)，轴承(15)；电机(13)通过支撑架(16)与底盘(2)连接，大齿轮(14)与电机(13)的输出轴固定；空心轴(10)通过轴承(15)与底盘(2)连接，小齿轮(12)固定于空心轴(10)；轮毂(4)固定于空心轴(10)，变形轮(1)通过轮毂(4)与空心轴(10)连接。

4.根据权利要求3所述的轮足变形式机器人行走机构，其特征在于：所述空心轴(10)套设有电刷开关(11)，所述电动伸缩杆(8)配置有伸缩杆电机，电刷开关(11)驱动伸缩杆电机转动，伸缩杆电机转动带动电动伸缩杆(8)伸缩，电动伸缩杆(8)通过螺纹传动的方式进行伸缩。

5.根据权利要求4所述的轮足变形式机器人行走机构，其特征在于：不同变形脚(5)的电动伸缩杆(8)由并行口控制，不同变形脚(5)的控制相互独立。

6.根据权利要求5所述的轮足变形式机器人行走机构，其特征在于：所述变形脚(5)安装有位置传感器，通过位置传感器感知平地和障碍物的位置。

7.根据权利要求6所述的轮足变形式机器人行走机构，其特征在于：所述变形脚(5)左右轮幅之间的夹角为60°，左右轮幅长度相等，所述电动伸缩杆(8)完全收缩时的总长度等于任一轮幅长度；第一轮圈与第二轮圈长度相等，所述电动伸缩杆(8)完全伸长时的总长度等于任一轮辐长度与任一轮圈长度之和。

8.根据权利要求1所述的轮足变形式机器人行走机构，其特征在于：所述轮圈(9)外边缘设有防滑装置。