[发明专利]一种具备渔船拖网规避功能的UUV避碰方法有效
| 申请号： | 201910270963.6 | 申请日： | 2019-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN109814602B | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 徐健;陈冬;李娟;蒋天皓 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G01S15/93 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种具备渔船拖网规避功能的UUV避碰方法，目的是为了解决现有的UUV难以通过自身携带的主动探测声纳探测并规避渔船拖网的问题，所述的UUV避碰方法以计算机程序的方式嵌入到UUV避碰计算机中，包括如下步骤：通过被动探测声纳监听UUV上方区域出现的目标辐射噪声；将目标辐射噪声声纹与渔船声纹数据库中的声纹信息进行匹配比对；根据匹配比对的结果确定UUV是否需要对目标进行规避及其具体规避方案。本发明针对拖网相对渔船密不可分的特性，通过探测渔船来确定拖网存在并绕开拖网，间接达到了规避渔船拖网的效果，提升了UUV的航行安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具备 渔船 拖网 规避 功能 uuv 方法 | ||
【主权项】：
1.一种具备渔船拖网规避功能的UUV避碰方法，其特征在于：步骤如下：步骤一：UUV进入避碰状态，通过被动探测声纳监听UUV上方区域出现的目标辐射噪声；步骤二：避碰计算机接收并处理被动探测声纳探测到的信息，将目标辐射噪声声纹与渔船声纹数据库中的声纹信息进行匹配比对，步骤三：根据匹配比对的结果确定UUV是否需要对目标进行规避及其具体规避方案；步骤四：UUV绕离危险区域，完成避碰任务。
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