[发明专利]一种具备渔船拖网规避功能的UUV避碰方法

权利要求书

1.一种具备渔船拖网规避功能的UUV避碰方法，其特征在于：步骤如下：

步骤一：UUV进入避碰状态，通过被动探测声纳监听UUV上方区域出现的目标辐射噪声；被动探测声纳安装于UUV的背部，针对拖网相对渔船密不可分的特性，被动探测声纳通过探测渔船的辐射噪声，来确定渔船及拖网的中心方位；

步骤二：避碰计算机接收并处理被动探测声纳探测到的信息，将目标辐射噪声声纹与渔船声纹数据库中的声纹信息进行匹配比对，渔船声纹数据库由预先录入的不同船型、不同推进功率的渔船辐射噪声声纹信息组成，匹配结果为：确定目标是否渔船、船型、推进功率；

步骤三：根据匹配比对的结果确定UUV是否需要对目标进行规避及其具体规避方案；

当匹配比对的结果为确认目标为某型渔船时，则认为存在渔船拖网，即需要对目标进行规避，UUV避碰计算机根据渔船和拖网的中心方位，以及推知的渔网最大长度L，调度UUV绕行规避渔船拖网；

步骤四：UUV绕离危险区域，完成避碰任务。

2.根据权利要求1所述的一种具备渔船拖网规避功能的UUV避碰方法，其特征在于：调度UUV绕行规避渔船拖网具体是：划定以渔船和拖网的中心为圆柱上底面中心，以渔网最大长度L为半径，以UUV所在区域底深为高度的圆柱形区域为危险区域，避碰计算机根据上述信息，重新规划UUV避碰行进路线，调度UUV以避碰半径r绕离该危险区域以规避渔船拖网，r＞L。