[发明专利]一种基于图像对比的示教、加工系统

摘要

本发明公开了一种基于图像对比的示教、加工系统，包括：机器人，所述机器人设有夹装部并具有机械坐标系；视觉感应模块，所述视觉感应模块包括能够在工作坐标系内移动的本体，所述本体上设有第一姿态传感器、定位摄像头、结构光生成器；构建模块，所述构建模块上设有第二姿态传感器、构建摄像头、结构光生成器，所述机器人右侧设有工作台面，所述构建模块设置在所述工作台面的旁侧和/或上方，用于构建所述工作坐标系、录入所述视觉感应模块的行走轨迹。本发明提供了一种重复精度和加工精度高的示教、加工系统。

主权项

1.一种基于图像对比的示教系统，其特征在于，包括：机器人，所述机器人设有夹装部并具有机械坐标系；视觉感应模块，所述视觉感应模块能够在工作坐标系内移动,所述视觉感应模块包括本体，所述本体上设有第一姿态传感器、定位摄像头、结构光生成器，所述定位摄像头为双目摄像头测量模组或多目摄像头测量模组；构建模块，所述构建模块上设有第二姿态传感器、构建摄像头、结构光生成器，所述机器人右侧设有工作台面，所述构建模块设置在所述工作台面的旁侧和/或上方，用于构建所述工作坐标系、录入所述视觉感应模块的行走轨迹。