[发明专利]一种基于图像对比的示教、加工系统

权利要求书

1.一种基于图像对比的示教系统，其特征在于，包括：

机器人，所述机器人设有夹装部并具有机械坐标系；

视觉感应模块，所述视觉感应模块能够在工作坐标系内移动,所述视觉感应模块包括本体，所述本体上设有第一姿态传感器、定位摄像头、结构光生成器，所述定位摄像头为多目摄像头测量模组；

构建模块，所述构建模块上设有第二姿态传感器、构建摄像头、结构光生成器，所述机器人右侧设有工作台面，所述构建模块设置在所述工作台面的旁侧和/或上方，用于构建所述工作坐标系、录入所述视觉感应模块的行走轨迹；

加工设备，所述加工设备与所述视觉感应模块固定连接后，用于对放置在工作台面上的工件进行加工；所述加工设备对工件进行加工时：所述构建模块的构建摄像头用于录入所述视觉感应模块在工作坐标系内的轨迹，形成包含多个轨迹点的轨迹数据；所述视觉感应模块的定位摄像头用于对工件进行拍照形成图像数据，所述视觉感应模块的第一姿态传感器用于感知视觉感应模块的姿态形成姿态数据；

编程设备，所述编程设备用于将带有图像数据、姿态数据的轨迹数据形成对比数据集，所述对比数据集让轨迹数据的轨迹点作为母数据，每个母数据均对应一组子数据，所述子数据包含有视觉感应模块在每个轨迹点的位置时的图像数据、姿态数据；在将加工设备连接到机器人上并对机器人进行示教时：所述对比数据集的母数据所包含的轨迹数据用于引导机器人带动视觉感应模块依次经过所有母数据所确定的实际空间点；在所述视觉感应模块到达每个母数据的位置时，根据每个母数据对应的子数据的图像数据、姿态数据，驱动机器人调节视觉感应模块相对于工件的位置，并记录当前位置机器人的机器人位姿数据，将处于所有母数据对应的实际空间点的位置的机器人位姿数据整合形成加工轨迹数据。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像对比的示教系统，其特征在于：包括至少两个构建模块，工作台面的左侧或右侧或前侧或后侧设有至少一个构建模块，工作台面的上方设有至少一个构建模块。

3.根据权利要求1所述的一种基于图像对比的示教系统，其特征在于：构建模块内设有第二姿态传感器，包括至少两个构建模块，工作台面的左侧或右侧或前侧或后侧设有至少一个构建模块，工作台面的上方设有至少一个构建模块，至少有一个构建模块称为全局构建模块，所述全局构建模块的构建摄像头的监视范围覆盖其他所有的构建模块；全局构建模块的构建摄像头的监视范围与其他所有的构建模块的构建摄像头监视范围相交。

4.根据权利要求3所述的一种基于图像对比的示教系统，其特征在于：机器人由全局构建模块监控区进入全局构建模块与其他的构建模块监控区相交的范围时，将所有的构建模块中与机器人空间距离最近的构建模块用于构建所述工作坐标系、录入所述视觉感应模块的行走轨迹。

5.根据权利要求1所述的一种基于图像对比的示教系统，其特征在于：还包括移动工作台，移动工作台的上表面为所述的工作台面。

6.根据权利要求1所述的一种基于图像对比的示教系统，其特征在于：所述第一姿态传感器为陀螺仪。

7.根据权利要求1所述的一种基于图像对比的示教系统，其特征在于：所述构建摄像头为多目摄像头测量模组。

8.一种基于图像对比的加工系统，其特征在于：包括上述权利要求2-7任一所述的一种基于图像对比的示教系统；

所述机器人根据加工轨迹数据带动加工设备对放置在工作台面上的工件进行加工。