[发明专利]一种运用于煤矿井下的巡检机器人

摘要

本发明公开了一种运用于煤矿井下的巡检机器人，包括下车身和上车身，所述下车身的左右两侧配套设置有四轮驱动模块，且四轮驱动模块包括四个车轮、驱动电机以及内置电源，所述驱动电机和内置电源均安装到下车身内，本发明通过设置的导航模块，通过激光雷达的构建，对井下环境进行扫描，从而得到三维成像，然后通过LNM模块板进行自主构建地图并自主规划路线行走，从而实现无轨道自主导航，并通过可见光摄像头和红外热成像仪实时采集图像，若是可见光摄像头的镜头产生雾汽，则雨刮器自主滑动，保证清晰的图像采集，若是导航模块发生故障，可在远程监控台上通过WIFI控制模块切换为人工操作，为整个机器人的使用提供多一层的保障。

主权项

1.一种运用于煤矿井下的巡检机器人，包括下车身(1)和上车身(2)，其特征在于，所述下车身(1)的左右两侧配套设置有四轮驱动模块，且四轮驱动模块包括四个车轮(3)、驱动电机以及内置电源，所述驱动电机和内置电源均安装到下车身(1)内，所述下车身(1)的前侧位置安装有防撞机构(5)，所述下车身(1)顶端位于上车身(2)一侧的位置处安装有多功能传感器(13)，并在另一侧安装通讯模块，所述通讯模块包括天线(12)，所述下车身(1)的内部架设式设置有电路主板(19)，所述多功能传感器(13)和通讯模块均与电路主板(19)电性连接，所述上车身(2)表面的四周位置处分别安装有导航模块和拾音器(11)，且导航模块包括激光雷达(14)和LNM模块板(15)，并分别位于上车身(2)的前后两侧，所述上车身(2)的顶端设有摄像模块，且摄像模块包括可见光摄像头(8)、云台(9)以及红外热成像仪(10)，所述可见光摄像头(8)和红外热成像仪(10)分别安装在云台(9)可转动部件的两端，所述摄像模块与电路主板(19)电性连接。