[发明专利]一种运用于煤矿井下的巡检机器人

说明书

本发明公开了一种运用于煤矿井下的巡检机器人，包括下车身和上车身，所述下车身的左右两侧配套设置有四轮驱动模块，且四轮驱动模块包括四个车轮、驱动电机以及内置电源，所述驱动电机和内置电源均安装到下车身内，本发明通过设置的导航模块，通过激光雷达的构建，对井下环境进行扫描，从而得到三维成像，然后通过LNM模块板进行自主构建地图并自主规划路线行走，从而实现无轨道自主导航，并通过可见光摄像头和红外热成像仪实时采集图像，若是可见光摄像头的镜头产生雾汽，则雨刮器自主滑动，保证清晰的图像采集，若是导航模块发生故障，可在远程监控台上通过WIFI控制模块切换为人工操作，为整个机器人的使用提供多一层的保障。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种运用于煤矿井下的巡检机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

现有的一种运用于煤矿井下的巡检机器人在使用时存在一定的弊端，首先，现有的巡检机器人可实现自主导航却不能在机器出现故障时灵活的实现自主切换，进行人工操作，若是机器人的车轮抓地性不高或是在遇到沟洼时，容易发生打滑或是侧翻的情况，从而降低了巡检机器人的安全性，该机器人的智能化程度有待提高，为此，我们提出了一种运用于煤矿井下的巡检机器人。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种运用于煤矿井下的巡检机器人，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种运用于煤矿井下的巡检机器人，包括下车身和上车身，所述下车身的左右两侧配套设置有四轮驱动模块，且四轮驱动模块包括四个车轮、驱动电机以及内置电源，所述驱动电机和内置电源均安装到下车身内，所述下车身的前侧位置安装有防撞机构，所述下车身顶端位于上车身一侧的位置处安装有多功能传感器，并在另一侧安装通讯模块，所述通讯模块包括天线，所述下车身的内部架设式设置有电路主板，所述多功能传感器和通讯模块均与电路主板电性连接，

所述上车身表面的四周位置处分别安装有导航模块和拾音器，且导航模块包括激光雷达和LNM模块板，并分别位于上车身的前后两侧，所述上车身的顶端设有摄像模块，且摄像模块包括可见光摄像头、云台以及红外热成像仪，所述可见光摄像头和红外热成像仪分别安装在云台可转动部件的两端，所述摄像模块与电路主板电性连接。

优选的，所述电路主板的表面点焊式安装有单片机和WIFI控制模块，且单片机的型号为AT89C5l单片机，且单片机采用PLC可编程技术。

优选的，所述可见光摄像头的镜头底部安装有雨刮器，且雨刮器与电路主板电性连接。

优选的，所述下车身的两侧通过螺栓安装有挡板，且挡板位于车轮正上方的部分为弧形结构的塑料板材。

优选的，所述车轮的轮面处均匀开设有箭头状的防滑纹，且车轮的径向表面环绕车轴的位置均匀开设有环形槽，并在环形槽内嵌入设置若干可滚动的滚珠。

优选的，所述防撞机构为橡胶材质，其截面为三角形结构，且防撞机构在水平面上延伸出下车身4-6cm，并在防撞机构的内部和对应下车身的后侧位置均开设有若干散热孔。

优选的，所述下车身前侧位于防撞机构正上方的位置处开设有凹槽，并在凹槽内安装有超声模块，所述超声模块包括两组超声探头，其中一组与地面平行，另一组与地面形成45度，并朝向地面设置，所述超声模块与电路主板电性连接。

与现有技术相比，本发明提供了一种运用于煤矿井下的巡检机器人，具有如下有益效果：