[发明专利]一种动态环境下双目立体定位角度补偿方法有效
| 申请号： | 201910260540.6 | 申请日： | 2019-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN109900301B | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 蔡成涛;乔人杰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京东方盛凡知识产权代理有限公司 11562 | 代理人： | 贾耀淇 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种动态环境下双目立体定位角度补偿方法，包括以下步骤：在双目设备中安装倾角传感器，倾角传感器与基线平行，分别获取双目设备绕Y轴和绕X轴旋转角度θ |
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| 搜索关键词： | 一种 动态 环境 双目 立体 定位 角度 补偿 方法 | ||
【主权项】：
1.本发明一种动态环境下双目立体定位角度补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：S1:在双目设备中安装倾角传感器，所述倾角传感器与基线平行，分别获取双目设备绕Y轴和绕X轴旋转角度θ1,θ2；S2:以双目设备中左眼相机光心作为坐标原点建立空间摄相机坐标系；S3:根据双目设备的结构参数分别求取双目设备绕Y轴旋转θ1的坐标变换矩阵和绕X轴旋转θ2的坐标变换矩阵；S4:根据S3中所述的两个坐标变换矩阵分别求取对应方向的单独偏差，进而求取合成变换矩阵，然后对双目设备获取的坐标进行角度补偿，得到补偿后的坐标。
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