[发明专利]一种动态环境下双目立体定位角度补偿方法

权利要求书

1.一种动态环境下双目立体定位角度补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：在双目设备中安装倾角传感器，所述倾角传感器与基线平行，分别获取双目设备绕Y轴和绕X轴旋转角度θ₁，θ₂；

S2：以双目设备中左眼相机光心作为坐标原点建立空间摄相机坐标系；

S3：根据双目设备的结构参数分别求取双目设备绕Y轴旋转θ₁的坐标变换矩阵和绕X轴旋转θ₂的坐标变换矩阵；

步骤S3所述的绕Y轴旋转θ₁的坐标变换矩阵和绕X轴旋转θ₂的坐标变换矩阵是旋转与平移矩阵的组合；绕X轴旋转θ₂的坐标变换矩阵为为：

其中，坐标系原点距离设备机械旋转中心O的Y方向的距离为0，h为坐标系原点距离设备机械旋转中心O的Z方向的距离；

绕Y轴旋转θ₁的坐标变换矩阵为为：

其中，1为坐标系原点距离设备机械旋转中心O的X方向距离，坐标系原点距离设备机械旋转中心O的Y方向的距离为0，h为坐标系原点距离设备机械旋转中心O的Z方向的距离；

S4：根据S3中两个坐标变换矩阵分别求取对应方向的单独偏差，进而求取合成变换矩阵，然后对双目设备获取的坐标进行角度补偿，得到补偿后的坐标；

步骤S4所述合成变换矩阵为进一步得到：

其中，E代表单位阵；

步骤S4所述补偿后的坐标为^CP，^CP为物体P在理想坐标系{C}下的坐标，^CP满足：

其中，^ABP为物体P在坐标系{AB}下的坐标，{AB}是θ₁，θ₂共同作用下的坐标系。

2.根据权利要求1所述的一种动态环境下双目立体定位角度补偿方法，其特征在于：在步骤S1中，所述倾角传感器获取当前双目设备与水平基准面之间的X方向的夹角和Y方向的夹角。

3.根据权利要求1所述的一种动态环境下双目立体定位角度补偿方法，其特征在于：步骤S2所述的空间摄相机坐标系中，以左眼相机光轴作为Z轴，沿基线从左至右为X轴，符合左手定则确定Y轴。