[发明专利]基于陀螺进动效应的模块化物流分拣平台及方法

摘要

本发明公开了一种基于陀螺进动效应的模块化物流分拣平台及方法。本发明在结构上包含若干个模块运输单元，所述模块运输单元包括球形机器人组件及球壳支撑组件，球形机器人组件包括球壳及设于球壳内部的陀螺驱动单元，陀螺驱动单元包括方形支架及设于方形支架内部的陀螺转子机构和全向轮驱动单元，球壳支撑组件由柱状支架、钢珠、弧形保持架及弧形支架组成，陀螺转子机构包括球形陀螺支架和陀螺转子，全向轮驱动单元包括围绕球形陀螺支架布置的六个全向轮驱动组件，两两相对的单排全向轮为一组，三组单排全向轮分别处于正交于球形陀螺支架中心的三个相互垂直的平面上。基于陀螺的进动效应，本发明通过各模块运输单元的摩擦传动实现货物的分拣。

主权项

1.基于陀螺进动效应的模块化物流分拣平台，包括若干个按照实际需求分布的模块运输单元(1)，其特征在于：所述模块运输单元(1)包括球形机器人组件以及球壳支撑组件，所述球形机器人组件包括球壳(3)以及设于球壳(3)内部的陀螺驱动单元，所述陀螺驱动单元包括方形支架(6)以及设于方形支架(6)内部的陀螺转子机构和全向轮驱动单元，所述陀螺转子机构包括球形陀螺支架(7)和设于球形陀螺支架(7)内部的陀螺转子(9)，所述陀螺转子(9)由自带有增量式编码器的陀螺电机(8)驱动并进行高速旋转；所述全向轮驱动单元包括围绕球形陀螺支架(7)布置并驱动球形陀螺支架(7)万向转动的六个全向轮驱动组件，各全向轮驱动组件包括由全向轮电机(12)驱动的单排全向轮(13)以及检测单排全向轮(13)转动角度的绝对式编码器(15)，所述全向轮电机(12)与绝对式编码器(15)同轴安装在全向轮架(14)上，两两相对的单排全向轮(13)为一组，三组单排全向轮(13)分别处于正交于球形陀螺支架(7)中心的三个相互垂直的平面上，所述球壳支撑组件由柱状支架(2)、钢珠(16)以及安装在柱状支架(2)上的弧形保持架(5)、弧形支架(4)所组成，所述钢珠(16)圆周均匀分布于弧形保持架(5)的圆孔(21)中并分别与弧形支架(4)内壁以及球壳(3)外壁保持纯滚动接触。